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公开(公告)号：CN118567366A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202411055461.9
申请日：2024-08-02
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法，包括以下步骤：（1）多艘无人船协同构建养殖水域地图；（2）设置各艘无人船的编队初始位置和编队的拓扑结构；（3）设定领航船并规划领航轨迹；（4）跟随船计算期望位置和期望航向角；计算跟随船实际位置与期望位置之间的位置误差，以及实际航向与期望航向之间的角度误差；（5）提取回声信号的强度、频率和时间延迟计算鱼群的精确位置和密度；（6）计算每艘跟随船与设定的投喂目标点之间的欧式距离，并从小到大排序；（7）结合基于人工势场法改进的动态虚拟障碍势场法执行投喂任务；（8）跟随领航船返回编队位置；本发明提升了无人船在复杂水域环境中的任务执行能力和避障性能。
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公开(公告)号：CN118502451A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410964535.4
申请日：2024-07-18
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种改进遗传算法的空地异构多目标探测方法，包括以下步骤：（1）构建基于混合整数线性规划MILP的空地协同多目标检测任务模型，包括运动学约束、动态避碰约束、任务分配约束和任务完成约束；（2）建立的空地协同多目标探测任务模型的目标函数，包括时间最短、总时间、总能耗和航迹平滑度；（3）利用改进遗传算法求解最优解，将得出的最优解作为分支定界的输入；（4）利用分支定界法进行优化；本发明考虑运动学约束、动态避碰约束、任务分配约束和避障约束，构建了基于MILP的空地协同多目标探测任务模型，更真实、合理地描述空地协同环境覆盖问题。
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公开(公告)号：CN118310537A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410734952.X
申请日：2024-06-07
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应策略改进减法平均优化算法的路径规划方法，包括以下步骤：（1）构建二维栅格地图环境，以及包含运动约束的目标函数；（2）初始化算法参数，（3）引入ICMIC混沌映射策略初始化搜索代理的位置；基于初始搜索代理评估目标函数；（4）引入自适应概率值，利用改进的基本减法平均优化算法更新搜索代理位置；（5）通过判断搜索代理的目标函数值是否满足条件，以及自适应概率值是否满足条件，选择更优的位置更新方式；本发明本发明收敛精度高，速度快，且在地图中能高效地完成路径规划任务。
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公开(公告)号：CN117191047B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311452969.8
申请日：2023-11-03
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种弱光环境下无人机自适应主动视觉导航方法、装置，包括：对事件相机输出的事件信息进行筛选，得到激活像素点；在激活事件表面上，检查最新激活像素点的时间戳与相邻激活像素点的时间戳之间的时间间距，确定所述最新激活像素点是否为事件特征点；将获取的事件特征点生成虚拟帧；计算虚拟帧上的点对虚拟帧中心的势场力，将势场力合成得到势场合力；通过势场合力计算得到无人机特征偏向速度，与无人机目标偏向速度合成得到弱光环境速度，无人机执行弱光环境速度。采用上述技术方案，基于虚拟帧中的势场力计算得到特征偏向速度，选择事件特征较为丰富的路径，提升了导航的准确度，且由于计算量较小，因此，导航实时性
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公开(公告)号：CN116029639A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310149985.3
申请日：2023-02-22
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06Q10/0835 , G06Q10/047 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种基于混合灰狼粒子群算法的车辆路径规划方法，包括以下步骤：S1确认配送中心、配送车辆数量、各个车辆的容量约束、总配送距离以及选择多个任务点；S2采用GWOPSO算法求解多目标带时间窗车辆路径规划，进而得到最终的规划路径以及车辆的分配情况。本发明采用多规则方式来初始化种群，保证了种群的多样性和分散性。采用多策略选择最优个体，能平衡种群的多样性和收敛性，使算法探索更多的区域。本发明融合了灰狼算法和粒子群算法两种算法的优点，粒子群算法能使算法快速收敛，灰狼算法能减少算法陷入局部最优的风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115729111A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211594232.5
申请日：2022-12-13
Applicant: 南通小未智能科技有限公司 , 南京信息工程大学南通研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于改进鸽群和分布式拍卖算法的多无人清扫车任务分配方法，属于无人清扫车路径规划、任务分配技术领域。所述方法是利用改进鸽群算法，从全局角度使无人清扫车获得最优初始目标任务，并在运动中利用分布式拍卖算法进行调整。解决了传统算法的寻优问题、服务器计算量大存在稳定性不足的问题，以及多辆无人清扫车共同工作下高成本问题。
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公开(公告)号：CN113741449A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111004160.X
申请日：2021-08-30
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向海空协同观测任务的多智能体控制方法，包括以下步骤：单艘无人艇搜寻出中尺度涡内具有观测价值的区域；无人艇从涡流的最外侧沿着直线向中心行驶，艇上搭载的传感器每隔一段时间采集一次水温，并将水温数据由高到底进行排序，得到水温变化梯度大的区域；派出多艘无人艇在以上区域内搜寻等温线，采用数据驱动和深度确定性策略梯度算法对各艘无人艇的航姿继续控制，已确保其行驶在等温线上；派遣无人机前往涡流的中心，采用多智能体深度确定性策略梯度算法控制无人机与各无人艇汇合。本发明能够在环境受限、模型受限以及能量受限条件下，实现无人艇搜寻等温线，以及无人机对无人艇的观测数据进行大规模数据的采集任务。
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公开(公告)号：CN119414862B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510006823.3
申请日：2025-01-03
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于批处理先验知识树的无人机路径规划方法，通过在人工势场法的合势力函数中加入采样点范围控制参数，根据障碍物的密集程度动态调整采样点的生成范围，并定义阈值，当采样点的合势力函数小于阈值时，则保留该点，否则剔除。该过程大大减少随机生成采样点策略导致的冗余采样及计算资源的浪费；本发明在路径优化过程中,将一个椭圆采样集合转化为两个局部子集椭圆采样集合，减少采样面积，提高采样效率；并通过更新起始点到信标点的路径代价，增加第二个椭圆面积，从而增大障碍物间可通行区域在椭圆内部的概率；同时引入障碍物密集程度因子，增加信标点生成在障碍物旁边的概率以及路径通过复杂障碍物的可能性，优化路径。
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公开(公告)号：CN119414862A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202510006823.3
申请日：2025-01-03
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于批处理先验知识树的无人机路径规划方法，通过在人工势场法的合势力函数中加入采样点范围控制参数，根据障碍物的密集程度动态调整采样点的生成范围，并定义阈值，当采样点的合势力函数小于阈值时，则保留该点，否则剔除。该过程大大减少随机生成采样点策略导致的冗余采样及计算资源的浪费；本发明在路径优化过程中,将一个椭圆采样集合转化为两个局部子集椭圆采样集合，减少采样面积，提高采样效率；并通过更新起始点到信标点的路径代价，增加第二个椭圆面积，从而增大障碍物间可通行区域在椭圆内部的概率；同时引入障碍物密集程度因子，增加信标点生成在障碍物旁边的概率以及路径通过复杂障碍物的可能性，优化路径。
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公开(公告)号：CN119364291A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411935916.6
申请日：2024-12-26
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明提供一种无人机集群在复杂环境中的通信方法及系统，通信方法包括：遍历无人机集群中所有节点对，并将节点间的连接关系填充至邻接矩阵中，建立无人机集群邻接矩阵；利用人工势场避障函数和连通性维护函数同时对无人机集群进行约束；将无人机集群邻接矩阵中赋值为0的节点定义为离群无人机，采用距离向量算法规划离群无人机的返回路径，直至离群无人机回到无人机集群；重复执行以上步骤，直至无人机集群到达设定的目标点。本发明在实现集群自动避障的同时增强了集群中无人机之间的通信能力，集群中的离群无人机能够在短时间内迅速重新与集群建立连接，进一步增强了多种复杂环境中集群无人机之间的通信能力。
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