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公开(公告)号：CN117639103A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311634122.1
申请日：2023-11-29
Applicant: 国网新疆电力有限公司 , 南京信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种智能电网经济调度方法，针对目标智能电网中全部发电机所对应的智能电网经济调度模型，并应用分布式经济调度方法进行求解，获得各发电机分别对应的预测发电量、并进行评价；设计将差分隐私机制与单点残差反馈相结合解决在线经济调度问题，当发电机成本函数未知时，使用单点残差反馈机制估计真实梯度信息，指导决策变量的更新，在每次迭代利用当前时刻查询函数值和上一时刻函数值来估计梯度信息，有效地降低了计算成本，提高了计算效率；并且在线经济调度的分布式优化算法中，引入差分隐私机制，能够确保发电机敏感数据在数据共享和处理过程中得到充分保护，防止其被未经授权的个人或组织滥用，为电力系统的安全性提供了可靠的保障。
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公开(公告)号：CN116316882A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310241471.0
申请日：2023-03-14
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: H02J3/46 , G06Q10/0631 , G06Q10/0639 , G06Q50/06 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种基于单点反馈和差分隐私机制的智能电网经济调度方法，包括：建立智能电网经济调度模型；将智能电网经济调度模型进一步转换成相应的最小化问题；针对分布式在线经济调度问题构建个体遗憾作为分布式在线经济调度方法性能评估指标；个体遗憾用于反映发电机发电量的总成本与最佳发电量的总成本之间的差值；引入单点反馈和差分隐私机制以设计基于盈余变量的分布式经济调度方法，并根据所设计的经济调度方法迭代求解所述智能电网经济调度模型。本发明能够解决不确定的环境中的在线经济调度问题，同时可以有效保护发电机的隐私信息。
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公开(公告)号：CN113741449A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111004160.X
申请日：2021-08-30
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向海空协同观测任务的多智能体控制方法，包括以下步骤：单艘无人艇搜寻出中尺度涡内具有观测价值的区域；无人艇从涡流的最外侧沿着直线向中心行驶，艇上搭载的传感器每隔一段时间采集一次水温，并将水温数据由高到底进行排序，得到水温变化梯度大的区域；派出多艘无人艇在以上区域内搜寻等温线，采用数据驱动和深度确定性策略梯度算法对各艘无人艇的航姿继续控制，已确保其行驶在等温线上；派遣无人机前往涡流的中心，采用多智能体深度确定性策略梯度算法控制无人机与各无人艇汇合。本发明能够在环境受限、模型受限以及能量受限条件下，实现无人艇搜寻等温线，以及无人机对无人艇的观测数据进行大规模数据的采集任务。
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公开(公告)号：CN114594760B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202111529139.1
申请日：2021-12-14
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种基于动态事件触发的多无人船航向一致性控制方法，包括如下步骤：(1)根据多无人船系统中每条无人船的航向、通信、状态信息建立通信拓扑图，搭建每条无人船的数学模型；(2)根据无人船航向角的理想值与实际值计算每条无人船的航向偏差变量，利用通信拓扑图中每条无人船的邻接矩阵及偏差变量，建立对应事件触发机制下的多无人船航向一致性控制模型；(3)引入采样控制机制，建立触发机制的触发条件，将动态事件触发控制模型应用到每条无人船的控制器中，实现多无人船航向一致性。本发明通过设计分布式动态事件触发算法，无人船之间的通信将大幅降低，节省了更多的通信资源。
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公开(公告)号：CN116401807A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202211697731.7
申请日：2022-12-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F30/20 , H02J3/00 , G06Q30/0202 , G06Q50/06 , G06F113/04 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种用于智能电网的分布式在线能源管理方法，涉及到智能电网能源管理技术领域，根据电网系统中每个DG之间的通信情况建立通信拓扑图，确定初始数据；根据智能电网中的发电平衡、功率输出限制的实际约束建立能源管理模型；构造梯度估计器代替真实梯度信息，提出基于Bandit的分布式在线能源管理方法，实现每个发电机的最优功率输出；本发明在有向图下求解带有储能装置的能源管理问题，构造了一个局部随机无梯度估计器来代替真实的梯度，并指导输出功率的更新；针对在线时变目标函数难以同时进行多点采样的问题，提出了在线分布式单点无梯度估计方法，与两点和多点无梯度估计方法相比，该方法只需要在每个时刻采样一次，操作更加方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116228273A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211697724.7
申请日：2022-12-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06Q30/0201 , G06Q50/06 , G06F30/20 , G06F113/04 , G06F111/10 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式算法的多代理微电网调度成本一致性方法，涉及到电力系统微电网技术领域，包括以下步骤：任选一个所述微电网代理作为起点，构建包括各所述微电网代理的有向连接图；基于各微电网的需求响应目标，建立全局成本目标函数；通过各微电网i的零售市场电价迭代循环，使得各微电网代理的零售市场电价收敛于同一数值，所述数值即为统一的最终零售市场电价；根据统一的最终零售市场电价得到各微电网代理执行的调度指令；本发明在孤岛模式下，通过增加迭代次数，避免各微电网主体交换成本函数，泄露商业隐私；运用了Push‑Sum协议，使得本发明中微电网之间的通信拓扑的邻接矩阵只需要列随机即可，减少了通信成本。
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公开(公告)号：CN113741449B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111004160.X
申请日：2021-08-30
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向海空协同观测任务的多智能体控制方法，包括以下步骤：单艘无人艇搜寻出中尺度涡内具有观测价值的区域；无人艇从涡流的最外侧沿着直线向中心行驶，艇上搭载的传感器每隔一段时间采集一次水温，并将水温数据由高到底进行排序，得到水温变化梯度大的区域；派出多艘无人艇在以上区域内搜寻等温线，采用数据驱动和深度确定性策略梯度算法对各艘无人艇的航姿继续控制，已确保其行驶在等温线上；派遣无人机前往涡流的中心，采用多智能体深度确定性策略梯度算法控制无人机与各无人艇汇合。本发明能够在环境受限、模型受限以及能量受限条件下，实现无人艇搜寻等温线，以及无人机对无人艇的观测数据进行大规模数据的采集任务。
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公开(公告)号：CN116224798A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310243719.7
申请日：2023-03-14
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的自主水下航行器轨迹跟踪控制方法，包括：根据三自由度自主水下航行器的系统结构特性，构建自主水下航行器的运动学模型和动力学模型；基于反步方法设计自主水下航行器的运动控制器，并获得虚拟控制输入，得到跟踪误差方程；采用全局滑模控制方法设计用于稳定跟踪误差的动态控制器；引入事件触发机制，在采取固定阈值策略触发控制的基础上，对自主水下航行器轨迹进行跟踪控制，且避免产生芝诺现象。本发明避免了控制器持续动作，减轻控制直线机构负担，也缓解了AUV机载能量有限问题，并且表明系统不出现Zeno现象。
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公开(公告)号：CN114594760A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202111529139.1
申请日：2021-12-14
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于动态事件触发的多无人船航向一致性控制方法，包括如下步骤：(1)根据多无人船系统中每条无人船的航向、通信、状态信息建立通信拓扑图，搭建每条无人船的数学模型；(2)根据无人船航向角的理想值与实际值计算每条无人船的航向偏差变量，利用通信拓扑图中每条无人船的邻接矩阵及偏差变量，建立对应事件触发机制下的多无人船航向一致性控制模型；(3)引入采样控制机制，建立触发机制的触发条件，将动态事件触发控制模型应用到每条无人船的控制器中，实现多无人船航向一致性。本发明通过设计分布式动态事件触发算法，无人船之间的通信将大幅降低，节省了更多的通信资源。
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公开(公告)号：CN116400591A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310285055.0
申请日：2023-03-22
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了多智能体协同控制领域的一种基于自适用事件触发的多无人船航向一致性控制方法，包括如下步骤：建立无人船系统的通信拓扑图，搭建每条无人船的数学模型；利用通信拓扑图的邻接矩阵进一步建立基于事件触发机制的多无人船航向一致性控制模型；建立自适用事件触发机制，得到每个智能体的触发时间间隔的表达式；将设计的多无人船航向一致性控制模型和分布式自适用事件触发条件代入到多无人船的模型中，从而完成多无人船系统一致性控制。本发明方法大大降低了无人船之间的通信频率，且无人船的航向可以达到一致，采用分布式异步事件触发机制，不需要时钟同步，事件触发机制可有效排除Zeno现象，最小事件触发间隔时间可设计。
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