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公开(公告)号：CN119165876A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411668698.4
申请日：2024-11-21
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的无人机鲁棒控制方法，采用跟踪微分器跟踪无人机的轨迹信号，引入集总扰动重构状态误差系统，结合自适应理论和galn函数，设计扩张状态观测器，估算各通道的状态误差变化率估计和集总扰动估计，确定非奇异终端滑模自抗扰控制策略，得到无人机每个通道的控制量；将状态误差变化率估计作为当前无人机的状态误差变化率，集总扰动估计作为当前无人机的集总扰动，实现无速度传感器控制，无速度传感控制器输出的控制量反馈给扩张状态观测器；根据控制量分配策略，将控制量转化为四旋翼无人机的电机的推力指令，控制无人机运动的同时将无人机实时位置姿态信息反馈完成控制闭环，实现对无人机的鲁棒性控制。
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公开(公告)号：CN119717863B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510228786.0
申请日：2025-02-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制方法，通过有限时间超螺旋滑模观测器对负载误差及其集总扰动进行观测补偿，构建有限时间滑模控制器，确定控制负载运动的总拉力，求解最优拉力分配方案；引入外部扰动，以负载为虚拟领导，构建领导跟随集群模型，设计有限时间降阶比例微分观测器和有限时间控制器，进行编队有限时间控制，确定每架无人机的期望轨迹；引入执行器故障模型和虚拟控制量，构建无人机动力学模型并引入集总扰动重构状态误差系统；设计有限时间降阶广义参数估计观测器和有限时间非奇异终端积分滑模容错控制器，进行无人机位置回路控制和姿态回路控制，实现多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119717863A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510228786.0
申请日：2025-02-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制方法，通过有限时间超螺旋滑模观测器对负载误差及其集总扰动进行观测补偿，构建有限时间滑模控制器，确定控制负载运动的总拉力，求解最优拉力分配方案；引入外部扰动，以负载为虚拟领导，构建领导跟随集群模型，设计有限时间降阶比例微分观测器和有限时间控制器，进行编队有限时间控制，确定每架无人机的期望轨迹；引入执行器故障模型和虚拟控制量，构建无人机动力学模型并引入集总扰动重构状态误差系统；设计有限时间降阶广义参数估计观测器和有限时间非奇异终端积分滑模容错控制器，进行无人机位置回路控制和姿态回路控制，实现多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制。
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公开(公告)号：CN119165876B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411668698.4
申请日：2024-11-21
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的无人机鲁棒控制方法，采用跟踪微分器跟踪无人机的轨迹信号，引入集总扰动重构状态误差系统，结合自适应理论和galn函数，设计扩张状态观测器，估算各通道的状态误差变化率估计和集总扰动估计，确定非奇异终端滑模自抗扰控制策略，得到无人机每个通道的控制量；将状态误差变化率估计作为当前无人机的状态误差变化率，集总扰动估计作为当前无人机的集总扰动，实现无速度传感器控制，无速度传感控制器输出的控制量反馈给扩张状态观测器；根据控制量分配策略，将控制量转化为四旋翼无人机的电机的推力指令，控制无人机运动的同时将无人机实时位置姿态信息反馈完成控制闭环，实现对无人机的鲁棒性控制。
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公开(公告)号：CN119693774A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510135981.9
申请日：2025-02-07
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于改进GSNet网络的物体识别检测方法，该方法包括：采用深度相机采集得到目标场景的深度图像，并将深度图像转换为点云数据；采用PointNet++网络替换GSNet网络中的ResUNet14骨干网络，得到改进GSNet网络；利用得到的点云数据对改进GSNet网络进行训练；输入目标场景内待测的目标物体数据，使用训练好的改进GSNet网络对目标物体进行识别检测。本发明在GSNet网络中引入了更擅长处理点云数据的PointNet++网络，从而更好的提取局部细节特征。通过对目标场景中的背景与目标物体进行分割，避免了环境和其他物体对目标物体识别检测的干扰。
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公开(公告)号：CN119181027A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411700239.X
申请日：2024-11-26
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Deeplabv3+的天气雷达迁飞生物回波提取方法，包括以下步骤：（1）选择半径为2.3公里的雷达扫描范围内的第一仰角和第二仰角进行监测；（2）对收集到数据进行预处理；（3）构建基于Xception的DeepLabv3+语义分割网络，并对Xception引入注意力机制模块和边缘提取模块；（4）对雷达图像中的生物回波信息进行提取；本发明实现对空中生物大尺度的智能化监测，降低设备部署成本和难度，推动空中生态智能化监测技术的发展。
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公开(公告)号：CN119364291A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411935916.6
申请日：2024-12-26
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明提供一种无人机集群在复杂环境中的通信方法及系统，通信方法包括：遍历无人机集群中所有节点对，并将节点间的连接关系填充至邻接矩阵中，建立无人机集群邻接矩阵；利用人工势场避障函数和连通性维护函数同时对无人机集群进行约束；将无人机集群邻接矩阵中赋值为0的节点定义为离群无人机，采用距离向量算法规划离群无人机的返回路径，直至离群无人机回到无人机集群；重复执行以上步骤，直至无人机集群到达设定的目标点。本发明在实现集群自动避障的同时增强了集群中无人机之间的通信能力，集群中的离群无人机能够在短时间内迅速重新与集群建立连接，进一步增强了多种复杂环境中集群无人机之间的通信能力。
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