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公开(公告)号：CN117782108A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410212720.8
申请日：2024-02-27
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种应用于海洋中尺度漩涡探测的多无人机定位系统及方法，首先通过卫星获取中尺度漩涡的模糊位置，然后利用无人机携带温度传感器，根据中尺度漩涡内部水温与周围水温相差较大这一特点，利用基于改进矩形波式Z字形遍历的漩涡发现方法和基于PSO的漩涡跟踪方法，实现了对温度的实时监测和漩涡中心的精准定位。解决了根据海面高度异常数据不能检测到中尺度的漩涡以及由海表面温度数据跟踪漩涡存在不稳定性的问题。
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公开(公告)号：CN117330085B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311633708.6
申请日：2023-12-01
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于非视距因素的无人机路径规划方法，包括以下步骤：（1）引入非视距因素，构建非视距偏差模型，并结合路径长度约束构建目标优化函数；（2）通过改进的粒子群算法对目标函数进行迭代优化，计算出最终得出非视距误差最小的无人机路径；本发明引入混沌策略，有效解决粒子群算法易陷入局部最优的不足，扩大全局搜索能力；引入非视距因素，构建非视距偏差模型，同时结合路径长度约束和避障约束，使得所规划的路径在保证非视距误差尽可能小的基础上长度更短，提高定位精度，确保航程优良。
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公开(公告)号：CN117191047B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311452969.8
申请日：2023-11-03
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种弱光环境下无人机自适应主动视觉导航方法、装置，包括：对事件相机输出的事件信息进行筛选，得到激活像素点；在激活事件表面上，检查最新激活像素点的时间戳与相邻激活像素点的时间戳之间的时间间距，确定所述最新激活像素点是否为事件特征点；将获取的事件特征点生成虚拟帧；计算虚拟帧上的点对虚拟帧中心的势场力，将势场力合成得到势场合力；通过势场合力计算得到无人机特征偏向速度，与无人机目标偏向速度合成得到弱光环境速度，无人机执行弱光环境速度。采用上述技术方案，基于虚拟帧中的势场力计算得到特征偏向速度，选择事件特征较为丰富的路径，提升了导航的准确度，且由于计算量较小，因此，导航实时性
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公开(公告)号：CN116029639A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310149985.3
申请日：2023-02-22
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06Q10/0835 , G06Q10/047 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种基于混合灰狼粒子群算法的车辆路径规划方法，包括以下步骤：S1确认配送中心、配送车辆数量、各个车辆的容量约束、总配送距离以及选择多个任务点；S2采用GWOPSO算法求解多目标带时间窗车辆路径规划，进而得到最终的规划路径以及车辆的分配情况。本发明采用多规则方式来初始化种群，保证了种群的多样性和分散性。采用多策略选择最优个体，能平衡种群的多样性和收敛性，使算法探索更多的区域。本发明融合了灰狼算法和粒子群算法两种算法的优点，粒子群算法能使算法快速收敛，灰狼算法能减少算法陷入局部最优的风险。
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公开(公告)号：CN116149374A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310419663.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多无人机覆盖路径规划方法，包括：导入需实施覆盖路径规划区域的信息，确定需要覆盖的区域和禁止飞越的区域，并确定所述需要覆盖的区域中的需访问点的集合AS，然后采用改进K‑中心聚类算法进行多无人机覆盖路径规划。本发明使用了权重可调的价值函数来评估路径规划方案的好坏，价值函数包括各UAV路径耗时的均值和各UAV路径耗时偏离均值的程度两个因子，且两个因子权重可以调整。从而通过调整价值函数的权值，本发明可以根据用户偏好规划路径方案，既可以规划出路径总耗时小的方案，也可以规划出各UAV耗时均衡的方案，还可以规划出总耗时较小且各UAV耗时较均衡的折中方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117148868B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311427414.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于群体熵度量的无人机集群控制方法、装置，所述方法包括：将无人机的速度划分为如下速度分量：集群内部避碰分量、集群速度对齐分量、避障分量和自推进分量，各无人机计算相应的速度分量，其中，所述集群速度对齐分量通过集群内无人机的速度和群体熵计算得到；所述群体熵用于表征集群内无人机的速度的一致性；集群内的无人机通过计算得到的速度分量，计算得到下一时刻的预期飞行速度。采用上述技术方案，通过将无人机的速度划分为多个分量，在速度分量中引入基于群体熵的无人机之间交互和相互影响的计算，由此考虑单个无人机的下一时刻的预期速度，实现集群中各无人机速度趋于一致，达到集群的稳定。
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公开(公告)号：CN117191047A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311452969.8
申请日：2023-11-03
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种弱光环境下无人机自适应主动视觉导航方法、装置，包括：对事件相机输出的事件信息进行筛选，得到激活像素点；在激活事件表面上，检查最新激活像素点的时间戳与相邻激活像素点的时间戳之间的时间间距，确定所述最新激活像素点是否为事件特征点；将获取的事件特征点生成虚拟帧；计算虚拟帧上的点对虚拟帧中心的势场力，将势场力合成得到势场合力；通过势场合力计算得到无人机特征偏向速度，与无人机目标偏向速度合成得到弱光环境速度，无人机执行弱光环境速度。采用上述技术方案，基于虚拟帧中的势场力计算得到特征偏向速度，选择事件特征较为丰富的路径，提升了导航的准确度，且由于计算量较小，因此，导航实时性较强。
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公开(公告)号：CN117148868A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311427414.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于群体熵度量的无人机集群控制方法、装置，所述方法包括：将无人机的速度划分为如下速度分量：集群内部避碰分量、集群速度对齐分量、避障分量和自推进分量，各无人机计算相应的速度分量，其中，所述集群速度对齐分量通过集群内无人机的速度和群体熵计算得到；所述群体熵用于表征集群内无人机的速度的一致性；集群内的无人机通过计算得到的速度分量，计算得到下一时刻的预期飞行速度。采用上述技术方案，通过将无人机的速度划分为多个分量，在速度分量中引入基于群体熵的无人机之间交互和相互影响的计算，由此考虑单个无人机的下一时刻的预期速度，实现集群中各无人机速度趋于一致，达到集群的稳定。
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公开(公告)号：CN116149374B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310419663.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多无人机覆盖路径规划方法，包括：导入需实施覆盖路径规划区域的信息，确定需要覆盖的区域和禁止飞越的区域，并确定所述需要覆盖的区域中的需访问点的集合AS，然后采用改进K‑中心聚类算法进行多无人机覆盖路径规划。本发明使用了权重可调的价值函数来评估路径规划方案的好坏，价值函数包括各UAV路径耗时的均值和各UAV路径耗时偏离均值的程度两个因子，且两个因子权重可以调整。从而通过调整价值函数的权值，本发明可以根据用户偏好规划路径方案，既可以规划出路径总耗时小的方案，也可以规划出各UAV耗时均衡的方案，还可以规划出总耗时较小且各UAV耗时较均衡的折中方案。
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公开(公告)号：CN114911270A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210697585.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于并行自适应蚁群算法的无人机覆盖路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：对需实施覆盖路径规划的CPP区域和该区域内需要避开的NFZ区域进行栅格处理，以此创建集合VSA、集合VSN和集合NFZS；步骤2：采用Dijkstra算法对经过NFZ区域的子路径进行计算得到避障子路径，得到子路径矩阵中；步骤3：采用多个并行线程，每个线程通过SAACO算法，得到当前线程的最优解；步骤4：从多个线程的最优解中选出算法最优解；步骤5：将算法最优解转换为最优路径，得到最优规划路径。
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