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公开(公告)号：CN113362332A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110638265.4
申请日：2021-06-08
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明提供了一种OCT影像下冠状动脉管腔轮廓的深度网络分割方法，该分割方法采用双支路深度卷积网络结构，一条支路分割OCT影像对应的管腔区域掩膜，另一条支路预测管腔内壁轮廓，两个任务之间进行联合学习，耦合后的结果即为最终的分割轮廓。本发明采用双支路深度卷积网络，利用两个任务之间的相关性进行联合学习，并融合两个支路的结果获得最终的分割轮廓，能够对管腔内壁形状变化保持鲁棒，进而准确定位血管内壁轮廓，实现OCT影像下冠状动脉管腔轮廓的准确分割。
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公开(公告)号：CN119165876B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411668698.4
申请日：2024-11-21
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的无人机鲁棒控制方法，采用跟踪微分器跟踪无人机的轨迹信号，引入集总扰动重构状态误差系统，结合自适应理论和galn函数，设计扩张状态观测器，估算各通道的状态误差变化率估计和集总扰动估计，确定非奇异终端滑模自抗扰控制策略，得到无人机每个通道的控制量；将状态误差变化率估计作为当前无人机的状态误差变化率，集总扰动估计作为当前无人机的集总扰动，实现无速度传感器控制，无速度传感控制器输出的控制量反馈给扩张状态观测器；根据控制量分配策略，将控制量转化为四旋翼无人机的电机的推力指令，控制无人机运动的同时将无人机实时位置姿态信息反馈完成控制闭环，实现对无人机的鲁棒性控制。
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公开(公告)号：CN119364291A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411935916.6
申请日：2024-12-26
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明提供一种无人机集群在复杂环境中的通信方法及系统，通信方法包括：遍历无人机集群中所有节点对，并将节点间的连接关系填充至邻接矩阵中，建立无人机集群邻接矩阵；利用人工势场避障函数和连通性维护函数同时对无人机集群进行约束；将无人机集群邻接矩阵中赋值为0的节点定义为离群无人机，采用距离向量算法规划离群无人机的返回路径，直至离群无人机回到无人机集群；重复执行以上步骤，直至无人机集群到达设定的目标点。本发明在实现集群自动避障的同时增强了集群中无人机之间的通信能力，集群中的离群无人机能够在短时间内迅速重新与集群建立连接，进一步增强了多种复杂环境中集群无人机之间的通信能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119165876A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411668698.4
申请日：2024-11-21
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的无人机鲁棒控制方法，采用跟踪微分器跟踪无人机的轨迹信号，引入集总扰动重构状态误差系统，结合自适应理论和galn函数，设计扩张状态观测器，估算各通道的状态误差变化率估计和集总扰动估计，确定非奇异终端滑模自抗扰控制策略，得到无人机每个通道的控制量；将状态误差变化率估计作为当前无人机的状态误差变化率，集总扰动估计作为当前无人机的集总扰动，实现无速度传感器控制，无速度传感控制器输出的控制量反馈给扩张状态观测器；根据控制量分配策略，将控制量转化为四旋翼无人机的电机的推力指令，控制无人机运动的同时将无人机实时位置姿态信息反馈完成控制闭环，实现对无人机的鲁棒性控制。
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公开(公告)号：CN119779313A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510265753.3
申请日：2025-03-07
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G01C11/04 , G06T17/00 , G06Q10/047
Abstract: 本发明提供一种用于山体监测的多无人机协同路径规划方法，该方法通过设定的无人机集群编队采集待测山体的图像，利用Harris角点检测算法对待测山体进行特征点提取，标记出山顶特征点、山洼特征点及山脚特征点，并计算得到各特征点在世界坐标系下的坐标，进而得到待测山体三维模型，而后利用贪心算法进行将特征点作为任务检测点分配给无人机集群，利用待测山体三维模型，根据A‑Star算法对分配到检测任务的各无人机进行三维路径规划。本发明利用无人机自动编队协同采集待测山体图像，减少了人工的投入，同时可适应不同的地形和环境情况，数据采集覆盖范围更广，提高了工作效率，为山区自然灾害的监测提供了有力支持。
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公开(公告)号：CN119233275B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411733873.3
申请日：2024-11-29
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于熵反馈控制的无人机体传感网络部署方法，基于Olfati‑Saber模型引入局部熵、速度熵和拓扑连接熵的实时反馈机制，通过控制集群系统的熵减过程，动态调整各无人机的相互作用力及避障策略，提升传感网络在复杂环境中的鲁棒性和自适应能力，有效保证网络的连通性和协同作业效率。本发明通过熵反馈控制通信复杂度，有效减少集群中不必要的通信连接，避免过度通信带来的冗余，降低信息传输的开销，根据熵值反馈动态调整通信资源的分配权重，优先与重要节点建立连接，提高通信资源的利用效率，通过实时监控拓扑连接熵，自适应调整网络结构，根据任务需求灵活优化通信拓扑，确保在复杂环境中的高效通信和集群稳定性。
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公开(公告)号：CN119233275A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411733873.3
申请日：2024-11-29
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于熵反馈控制的无人机体传感网络部署方法，基于Olfati‑Saber模型引入局部熵、速度熵和拓扑连接熵的实时反馈机制，通过控制集群系统的熵减过程，动态调整各无人机的相互作用力及避障策略，提升传感网络在复杂环境中的鲁棒性和自适应能力，有效保证网络的连通性和协同作业效率。本发明通过熵反馈控制通信复杂度，有效减少集群中不必要的通信连接，避免过度通信带来的冗余，降低信息传输的开销，根据熵值反馈动态调整通信资源的分配权重，优先与重要节点建立连接，提高通信资源的利用效率，通过实时监控拓扑连接熵，自适应调整网络结构，根据任务需求灵活优化通信拓扑，确保在复杂环境中的高效通信和集群稳定性。
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公开(公告)号：CN214718470U
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202120453862.5
申请日：2021-03-03
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于机器视觉的智能分拣机器人，包括传送带、驱动轮、从动轮、图像采集装置、三轴Delta机械臂、控制器、动平台和伺服电机；传送带沿动平台的移动方向分为货品识别区和货品分拣区；三轴Delta机械臂通过支架安装在货品分拣区的正上方；图像采集装置采集位于货品识别区的动平台上的货品图像，控制器得到对应的目标货品在机器人坐标系下的中心坐标，使三轴Delta机械臂根据外部控制指令以抓取位于货品分拣区的动平台上的货品进行分拣。本实用新型能够将货品识别区域和货品分拣区域划分成两个独立的工作区，并且只采用图像识别方式，有效减少了结构件之间的相互干涉，避免设备之间的碰撞摩擦。
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