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公开(公告)号：CN117429205A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311391082.2
申请日：2023-10-25
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B60B19/02 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种可双向变形且各向同性的辐条轮机构，属于机器人技术领域；辐条轮机构包括可转动地安装在车体上的传动轴，传动轴端部同轴固定有内轮毂，内轮毂的一侧同轴固定有三角架，三角架的上设置有三个呈周向均匀分布的圆柱，每个圆柱上转动连接有一个从动齿轮，三角架中心处转动连接有主动齿轮，三个从动齿轮均与主动齿轮啮合；内轮毂的一侧同轴设置有变形轮，变形轮包括三个圆弧段，每个圆弧段与从动齿轮之间安装有两个连杆，连杆的一端与圆弧段铰接，另一端与从动齿轮转动连接；每个圆弧段的中间位置转动连接有固定杆，变形轮的一侧同轴设置有外轮毂，固定杆与外轮毂固定连接，外轮毂上固定有电机二来带动主动齿轮转动。
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公开(公告)号：CN117284885A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311283202.7
申请日：2023-10-07
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于旁路微调的高精度卷筒装置及调整方法，属于绳索驱动并联机器人领域；一种基于旁路微调的高精度卷筒装置，包括定位板，定位板上方设置有绳驱动机构和绳长微调机构，绳驱动机构包括能够转动且能同时沿其轴向进给的电机卷筒，电机卷筒上设置有吊环来固定绳索的绳头；所述绳长微调机构包括固定在定位板上端的直线型推杆支架，直线型推杆支架上固定有直线型推杆，直线型推杆末端通过动滑轮连接件连接动滑轮，绳索与滑轮配合接触，直线型推杆控制动滑轮下压处于水平绷紧状态的绳索绳长微调机构可实现绳长的微调，可以有效提高绳索的控制精度，从而可以精确地控制末端动平台的位姿。
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公开(公告)号：CN115447691B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211063416.9
申请日：2022-09-01
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人技术领域的刚度可变的足端机构，旨在解决现有技术中腿式机器人的足端刚度不可调节导致其对不同地形的适应性差，降低了机器人的运动稳定性等问题，其包括：机器人小腿部，所述机器人小腿部末端与弹性足端连接，且内部设有空腔，所述空腔内设有动力机，所述动力机的输出轴通过连接机构与刚性结构连接，动力机能够通过连接机构带动刚性结构靠近或远离所述弹性足端。本发明可以实现对足端刚度的调节，有利于调整足端与不同粗糙和坚硬程度的地形间的冲击力和接触面积，从而提升腿式机器人运动的稳定性。
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公开(公告)号：CN116100597A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310179148.5
申请日：2023-02-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了基于导电捻曲纤维和形状记忆合金的软体机械臂及机器人，包括机械臂、安装在机械臂顶端的底板，安装在底板中心的末端执行器；所述机械臂侧壁向中心轴线开设多个环形槽，沿机械臂长度方向均匀分布，每一环形槽内部开设多个第一通孔和第三通孔，且所有环形槽内部的第一通孔和第三通孔保持对应，底板上也对应开设第一通孔和第三通孔；还包括多根形状记忆合金弹簧和导电捻曲纤维，所述形状记忆合金弹簧、导电捻曲纤维穿过所有的第一通孔、第三通孔进而贯穿机械臂首尾，并与底板相连；通过对每一根所述形状记忆合金弹簧和导电捻曲纤维施加不同大小电流使软体机械臂达到目标弯曲角度。本方案能够提高软体机械臂的刚度，且结构简单易控制。
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公开(公告)号：CN115871814A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211622130.X
申请日：2022-12-16
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/028 , B60B25/02
Abstract: 本公开发明属于机器人技术领域，具体为一种地面接触特性可变的轮腿机构；包括第一大腿、第二大腿、第一小腿、第二小腿以及车轮，所述第二小腿的下端设有两组刹车组件；所述车轮由十二个的拼块拼接而成，车轮的十二个拼块的外侧均包裹有不同刚度特性的接触壳，所述车轮轮轴的一端固定安装有绝对编码器。本发明的车轮采用十二个拼块拼接而成，且在每个拼块的外部材料的刚度特性各不相同，使得该轮腿机构在作为足端进行行走时，控制腿的侧摆角度或者在拼接轮和地面接触时控制腿前后运动，可以改变拼接轮和地面的接触位置，从而改变足地接触特性；从而能够根据不同地形的地面来选择车轮外侧包裹的不同刚度特性的接触壳与地面进行接触。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115157301A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210786526.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明属于信息与自动化技术领域，公开一种可重构的搬运平台，包括底座，两个动力机固定安装在所述底座上，两个正齿轮固定安装在两个所述动力机的输出轴上，四个支撑架呈十字形分布，上面分布有齿条和滑槽，四个所述支撑架通过所述滑槽安装在所述底座的滑座上，所述支撑架上的所述齿条分别和两个所述正齿轮啮合，驱动两个所述动力机可以控制处于对称位置的所述支撑架朝相反方向运动，从而改变搬运平台的尺寸以适应不同尺寸的货物，在对称分布的所述支撑架上分别分布有对接公口和对接母口，用于完成多个搬运平台的对接以搬运更大尺寸的货物，搬运平台的对接和尺寸调节由同样的动力机完成。
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公开(公告)号：CN114872074A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210381096.5
申请日：2022-04-12
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于减速电机和捻曲纤维人工肌肉驱动的软体机器抓手，包括软体机器手指、减速电机、电机支架、滑轮、捻曲纤维人工肌肉和固定底座，其中：所述电机支架安装在固定底座上，减速电机固定安装于电机支架上，减速电机与滑轮传动连接，所述捻曲纤维人工肌肉的一端贯穿捻曲纤维人工肌肉配置孔并连接软体机器手指，另一端连接滑轮上的捻曲纤维人工肌肉固定孔。本发明采用捻曲纤维人工肌肉替代普通的绳索，与普通的绳索相比，捻曲纤维人工肌肉在受热收时会收缩，使用减速电机拉动捻曲纤维人工肌肉使手指弯曲到一定程度后给捻曲纤维人工肌肉通电，会使其收缩，在增大手指输出力的同时也能使手指获得更大的弯曲角度。
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公开(公告)号：CN117901072B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410261971.5
申请日：2024-03-07
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种带有被动小车的六索并联驱动悬吊机器人，属于并联机器人领域；一种带有被动小车的六索并联驱动悬吊机器人包括三个能够组成三角形框架的框架导轨，三角形框架内设置有动平台；每个所述框架导轨上滑动设置有一个被动小车，每个被动小车的两侧下端分别设置有一个滑轮，每个滑轮的下方对应设置有一个万向导轮；每个被动小车的两侧分别设置有一个电机卷筒，每个电机卷筒上卷绕有绳索，每个绳索依次经过对应被动小车一侧的滑轮，以及滑轮下方的万向导轮，并与动平台固定连接；在动平台移动的过程中，通过被动小车大幅度减少了绳索方向的变化，从而使得大部分的绳索张力用来驱动机器人动平台的运动，增加了机器人的工作空间。
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公开(公告)号：CN117901072A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410261971.5
申请日：2024-03-07
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种带有被动小车的六索并联驱动悬吊机器人，属于并联机器人领域；一种带有被动小车的六索并联驱动悬吊机器人包括三个能够组成三角形框架的框架导轨，三角形框架内设置有动平台；每个所述框架导轨上滑动设置有一个被动小车，每个被动小车的两侧下端分别设置有一个滑轮，每个滑轮的下方对应设置有一个万向导轮；每个被动小车的两侧分别设置有一个电机卷筒，每个电机卷筒上卷绕有绳索，每个绳索依次经过对应被动小车一侧的滑轮，以及滑轮下方的万向导轮，并与动平台固定连接；在动平台移动的过程中，通过被动小车大幅度减少了绳索方向的变化，从而使得大部分的绳索张力用来驱动机器人动平台的运动，增加了机器人的工作空间。
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公开(公告)号：CN117656042A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202310555442.1
申请日：2023-05-17
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种绳索驱动的四自由度并联机器人末端执行器，属于并联机器人技术领域；一种绳索驱动的四自由度并联机器人末端执行器，包括定位板，定位板的下端中心位置万向连接有球关节，球关节上固定有传动连杆，传动连杆的下端固定有夹爪固定平台，夹爪固定平台的下端固定有两个软体夹爪；所述定位板上设置有六个能够收放的绳索，其中四个绳索穿过定位板并分别与夹爪固定平台的四个边角固定；另外两个绳索穿过定位板和夹爪固定平台，再分别贯穿两个软体夹爪，并与软体夹爪的末端固定。
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