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公开(公告)号：CN116100597A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310179148.5
申请日：2023-02-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了基于导电捻曲纤维和形状记忆合金的软体机械臂及机器人，包括机械臂、安装在机械臂顶端的底板，安装在底板中心的末端执行器；所述机械臂侧壁向中心轴线开设多个环形槽，沿机械臂长度方向均匀分布，每一环形槽内部开设多个第一通孔和第三通孔，且所有环形槽内部的第一通孔和第三通孔保持对应，底板上也对应开设第一通孔和第三通孔；还包括多根形状记忆合金弹簧和导电捻曲纤维，所述形状记忆合金弹簧、导电捻曲纤维穿过所有的第一通孔、第三通孔进而贯穿机械臂首尾，并与底板相连；通过对每一根所述形状记忆合金弹簧和导电捻曲纤维施加不同大小电流使软体机械臂达到目标弯曲角度。本方案能够提高软体机械臂的刚度，且结构简单易控制。
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