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公开(公告)号：CN102156986A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110091328.5
申请日：2011-04-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种近红外摄像机的标定方法，包括如下步骤：(1)所采用标定板的标定点为阵列近红外发光点，将阵列发光区域一角的标定点设为起始标定点；(2)将标定板放置在近红外摄像机的有效视场范围内，拍摄一系列该标定板在不同位置的图像；(3)采用鼠标取点的方式，从每幅图像上的起始标定点开始，按相同方向顺次点击阵列发光区域四个角的标定点，提取到四个点的亚像素值，然后依据图像上发光点所在的位置区域，进一步提取每个发光点的亚像素坐标值；(4)确立每个发光点的亚像素坐标值与近红外标定模板的三维坐标点的一一对应关系求解出红外摄像机的内外部参数。该标定方法能用于近红外摄像机的高精度标定，且对标定板要求较低。
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公开(公告)号：CN119596219A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411935269.9
申请日：2024-12-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种医疗电磁定位系统的磁场发生器校准方法，包括：单轴接收线圈的灵敏度检测；采集用于校准的实际感应电动势数据集，通过搭建标准坐标系框架采集已知位姿下的单轴接收线圈的感应电动势；通过构建磁场模型，获取用于校准的理论感应电动势数据集；通过两个数据集构建迭代优化的目标函数，使用列文伯格‑马夸尔特最优化算法优化发射线圈的摆放位姿和等效半径，校准磁场发生器中工艺加工带来的固有误差。本发明通过在提前获取单轴接收线圈的感应能力的情况下，实现磁场发生器中各个发射线圈的摆放位姿和等效半径的单独校准。
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公开(公告)号：CN118674694A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410713211.3
申请日：2024-06-04
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/44 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的鼻咽喉内窥镜图像部位识别系统，包括：数据获取模块，用于获取包含多个鼻咽喉内窥镜图像的原始图像数据集并进行裁剪处理，得到去除无效信息只包含内窥镜视场区域的裁剪图像数据集；数据预处理模块，用于对裁剪图像数据集进行预处理，得到大小一致并归一化的预处理图像数据集；数据增强模块，用于对预处理图像数据集中的图像进行随机数据增强，得到增强的数据集；训练模块，使用增强的数据集训练改进的ResNet‑34神经网络，得到训练好的改进的ResNet‑34神经网络；识别模块，应用训练好的改进的ResNet‑34神经网络对待测的内窥镜图像进行识别，并输出识别结果。本发明可对鼻咽喉内窥镜图像进行准确且快速的部位识别。
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公开(公告)号：CN114949468B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210605879.7
申请日：2022-05-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种医用注射机器人的使用方法及其近红外反光标记贴，首先通过覆在注射皮肤表面的近红外反光标记贴和近红外光学定位仪，得到反光标记圆点的空间坐标，然后通过皮肤拟合曲面上的点的法向量关系求得注射点处皮肤表面法向量，根据输入的注射角度和注射深度建立进针点和注射点的坐标系，利用坐标系的矩阵转换得到坐标变换矩阵，通过逆运动学计算目标位置相应的关节角姿态，利用机械臂脚本函数驱动机械臂运动至相应的位置，实现注射行为。本发明无需图像导航和复杂机械结构的机械臂路径规划与进针深度跟踪，可以实现以合适注射角度和注射深度精准注射，提高了肌肉注射的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114081626A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111224921.2
申请日：2021-10-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光学定位仪的兼容少量标记点丢失的工具识别方法，包括：1)使用光学定位仪获取待识别工具的基础信息；2)利用上述基础信息先进行工具识别的特殊判定：须先具备该工具出厂时的标准工具文件，以及当标记点少于3个或大于200个时提前终止识别；3)对标准工具文件中的标记点点集和光学定位仪识别到的标记点点集做点对匹配，当匹配完成后的点对个数不小于当前定位仪能够识别到的标记点个数时表示识别成功；4)对匹配的结果做工具识别精度计算，并输出本次识别完成的工具信息。本发明不仅能做到在工具上所有标记点都存在且未被遮挡情况下的工具识别，也能做到在过程中若出现工具上少量标记点丢失或遮挡的情况仍能完成对该工具的识别。
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公开(公告)号：CN112057141A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010835067.2
申请日：2020-08-19
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种智能反馈穿刺针执持器，包括安装架、直线滑动模组、形变力采集装置、穿刺力采集装置、主控电路板和光学定位装置；直线滑动模组垂直安装于安装架中；形变力采集装置固定于安装架上，采集穿刺针的形变力；穿刺力采集装置安装于直线滑动模组的滑块上并位于形变力采集装置的上方，可随滑块上下移动并夹持穿刺针；主控电路板安装于直线滑动模组的一侧，用于控制滑块滑动；光学定位装置包括两个光学标记架，其分别固定于安装架和穿刺力采集装置上；本发明具有针体受力信息采集功能、穿刺针夹持与推进功能、且可被光学定位仪追踪的特点，能够及时向控制中心反馈穿刺针受力信息以及进针深度信息。
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公开(公告)号：CN110123451B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910306492.X
申请日：2019-04-17
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种应用于无标记点光学手术导航系统的病人表面注册方法，包括步骤：1)获取病人图像空间表面数据：原始点集与简化点集；2)获取病人实际空间表面数据：激光点集与简化点集；3)通过网格化和八方位匹配的方法筛选出最优匹配的粗匹配变换矩阵集合；4)在上一步的基础上求取精匹配的匹配矩阵集合和对应的匹配误差。根据误差筛选出精匹配步骤的最佳变换矩阵。5)根据3)和4)可求取总的最佳变换矩阵，完成空间注册。本发明使用红外激光灯照射病人表面获取实际空间的数据空间注册，采用网格化进行寻优，并将待匹配点集以八种不同的方位与目标点集进行匹配，这两步操作避免了匹配结果陷入局部最优的情况，实现了自动注册的功能。
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公开(公告)号：CN108654017A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810354272.X
申请日：2018-04-19
Applicant: 华南理工大学
IPC: A63B23/20 , A63B71/06 , A63F13/212
CPC classification number: A63B23/20 , A63B71/0619 , A63B71/0622 , A63B2071/0638 , A63B2071/0666 , A63B2220/56 , A63B2230/605 , A63F13/212 , A63F2300/1012
Abstract: 本发明公开了一种基于VR技术的盆底康复训练系统，包括：盆底康复训练坐垫，用于获取用户的盆底肌力变化；VR眼镜，用于将用户压力数据转换为数据形式和游戏训练的动画力度模型显示出来；当用户收缩盆底肌力时，所述盆底康复训练坐垫会获取到用户的肌力变化，并通过蓝牙将数据传到VR眼镜，实现数据互联，而后所述VR眼镜会将用户压力数据转换为数据形式和游戏训练的动画力度模型显示出来，最后收缩盆底肌力变化通过VR技术表达在动画力度模型中，通过游戏训练促进盆底康复。采用本发明系统，用户可以戴上VR眼镜情况下对盆底肌进行测试和锻炼，有效锻炼盆底肌并促进盆底功能恢复。
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公开(公告)号：CN107822648A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201710799050.4
申请日：2017-09-07
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: A61B5/227 , A63B23/20 , A63B24/0087 , A63B2024/0096
Abstract: 本发明公开了一种非侵入式智能盆底康复治疗系统，由非侵入式盆底治疗座椅、用户端APP、PC端软件和云平台组成。所述非侵入式盆底治疗座椅可以在用户进行盆底肌力测试和盆底肌力训练时监测用户情况，并将数据显示于安装在智能终端的用户端APP界面上。PC端软件安装于专业人员的计算机上，可对用户提供训练建议并显示于用户端软件。所述云平台用于存储用户信息、身份验证等，便于所述用户端APP和PC端软件随时数据连接。采用本发明系统，用户可以在穿着衣物的情况下对盆底肌进行测试和锻炼，有效锻炼盆底肌并促进盆底功能恢复。
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