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公开(公告)号：CN105789917A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610127755.7
申请日：2016-03-07
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种多频多模手持机导航型天线，该天线具备北斗B1频点和RDSS?L频点的发射功能，以及S频点的接收功能，天线采用层叠式结构，使用高阶电复合微波介质材料可以有效减小天线尺寸，而且介质表面波能够展宽微带天线的波束宽度；并采用多个馈电对微带天线进行馈电，由馈电网络保证天线的圆极化性能，可以有效提高输入阻抗和圆极化轴比带宽，保证天线的圆极化特性，具备高稳定天线相位中心。
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公开(公告)号：CN114212219A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111361748.0
申请日：2021-11-17
Applicant: 北京航天控制仪器研究所 , 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
IPC: B63C11/00
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型水下并联稳定平台及其工作方法，该平台包括：上台面模块、下台面、中间支撑杆模块、支撑座、防水电缸模块、上十字铰链、下十字铰链和中心十字铰链；支撑座的上安装面与中间支撑杆模块的中间支撑座固连；中间支撑杆模块的一端与上台面模块的中心固连，另一端与下台面的中心通过中心十字铰链固连；三个防水电缸模块分别穿过支撑座上的三个安装孔；防水电缸模块的一端与上台面模块通过一个上十字铰链固连，另一端与下台面通过一个下十字铰链固连。本发明采用紧凑式构型设计，实现了稳定平台的高刚度与低空间占用；通过特有的防水电缸模块，确保了稳定平台具有较好的防水密封性能，使稳定平台能够长时间在水下工作。
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公开(公告)号：CN112127336B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010738897.3
申请日：2020-07-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种清污型环保无人船采集处理装置，包括：自动打捞系统，用于对水面上的不同种类的水面漂浮物进行打捞和自动上料；自动破碎处理系统，用于对自动打捞系统打捞的不同种类的水面漂浮物进行下料和自动破碎操作；传感监测系统，用于对自动打捞系统、自动破碎处理系统和自动搬运系统的工作状态进行监测；自动搬运系统，用于对破碎处理后的水面漂浮物进行运送和卸载。本发明适用于水面存在大量漂浮物的场合，特别是某些不易人工打捞的漂浮物的打捞处理，可有效减少水面清洁员的工作量，提高了水面清洁效率和清洁质量。
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公开(公告)号：CN111239766B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201911378504.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的水面多目标快速识别跟踪方法，属于环境感知技术领域。本发明方法通过GPS的位置、速度和方向等信息将激光雷达点云校正到真实世界坐标系，对指定间隔激光雷达点云进行降采样，利用欧几里得距离聚类方法将点云分割成相互独立的跟踪目标，对后续激光雷达点云数据构建k‑d树点云搜索模型，以目标为中心截取指定半径邻域内的点云数据，进而通过欧几里得距离聚类方法将点云分割成1个或多个待选更新目标，而后利用迭代最近点配准算法选择最相似的更新目标替换原始跟踪目标，并通过配准矩阵得到跟踪目标的移动方向和距离。本方法可快速检测并跟踪多个水面目标，既降低了点云处理的运算时间，同时也大大提高了对目标的识别效率和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN113486564A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110649578.X
申请日：2021-06-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06F30/25 , G06F17/11 , G06F30/15 , G06F119/14 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种无人艇推进器故障诊断系统及方法，艇端推力损失子估计器，每个计算周期，对无人艇运动状态和推进器期望输出值进行前向预测，得到无人艇运动状态预测值和推进器期望输出预测值；将当前计算周期对应的无人艇推进器推力期望输出采样值和预测值输入至卡尔曼滤波器中，卡尔曼滤波器计算得到推力损失粗略估计值；如果满足事件驱动条件，将当前计算周期所对应的无人艇运动状态采样值、预测值，推进器期望输出采样值、预测值发送至岸端推力损失主估计器；岸端推力损失主估计器，采用粒子滤波器，实时估计推力损失精确估计值；按照推力损失精确估计值大小对故障程度进行分级，将分级结果和推力损失精确估计值传输至艇端。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113419522A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110559862.8
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种无人艇路径规划算法的仿真方法和系统，具有仿真过程记录功能，仿真运动目标路径显示功能，自主避障算法规划路径显示，无人艇实艇运动学模型。可模拟无人艇在于其他船只发生交叉、相遇、追越、对抗等需要进行避让的场景。仿真结束后可以通过仿真记录进行回放。改仿真系统方法具有场景可自由编辑，仿真过程可视化，仿真过程中可人为干预等特点。
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公开(公告)号：CN111966131B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202010651917.3
申请日：2020-07-08
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京航天控制仪器研究所 , 博翱经纬(天津)科技有限公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明提出了一种基于鲁棒控制的飞行器多约束协同制导方法，属于协同制导控制领域；具体为：首先，构建每个飞行器的数学模型，并设计每个飞行器的控制律进行优化；然后，将每个飞行器向目标飞近，利用比例导引法得到各飞行器的剩余飞行时间，并计算平均值为基准，利用各飞行器的相对时间误差计算各飞行器的偏置项；利用偏置项计算各飞行器纵向过载和侧向过载的期望值带入优化后的控制律中，得到每个飞行器的各舵面偏转角度；最后，各飞行器按照偏转角度将各个舵面进行偏转，同时，根据相对时间误差调整自身的飞行状态，实现多飞行器同时到达目标。本发明能够有效提高多飞行器编队的协同制导效能，实现高质量的协同制导控制效果。
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公开(公告)号：CN112729018A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011552008.0
申请日：2020-12-24
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: F41J9/06
Abstract: 本发明涉及一种拖曳式刚柔组合型靶标浮体平台，属于靶标浮体平台领域。所述靶标浮体平台采用模块化设计，包括承载模块、拓展模块、拖曳缆绳。承载模块用于承载任务载荷，拓展模块用于拓展靶标浮体外形尺寸，承载模块、拓展模块通过铝型材标准连接件搭建多个刚性浮体模块，刚性浮体模块之间通过柔性件连接固定，柔性连接位于各刚性浮体模块之间，起到缓冲吸能的作用；多根拖曳缆绳附着于靶标浮体平台，并分散固定于各承载模块上，使靶标浮体平台各点均匀受力。本发明能够有效降低使用靶标浮体平台时的材料、人力成本，且建造过程无需电焊机、吊车等工程设备，适用于在后勤保障困难地区开展试验。
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公开(公告)号：CN112510821A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011254970.6
申请日：2020-11-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: H02J13/00
Abstract: 本发明涉及一种无人船实时监控智能配电系统及方法，特别涉及一种用于无人船测试及作业过程中实时监测和控制各电气设备用电情况的智能配电系统，属于无人船的用电情况监测技术领域。该无人船实时监控智能配电系统，通过电压转换模块完成电压制式转换，通过控制模块和继电器组完成对各设备供电的远程控制，通过电压采集模块和电流采集模块完成配电信息实时监测，实现了无人船在无人操控模式下对配电系统远程监测和实时控制的关键技术。
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公开(公告)号：CN112464994A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011225901.2
申请日：2020-11-05
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06K9/62
Abstract: 基于PointNet网络的船艇尾浪识别与去除方法，步骤如下：S1：利用激光雷达实时获取无人艇360°范围的点云数据；S2：对点云数据进行去噪处理；S3：对去噪处理的点云数据进行欧几里得距离聚类，获得可疑目标列表；S4：构建PointNet深度学习模型，并装载已训练好的权重参数；S5：将聚类后的点云子集输入PointNet深度学习模型中进行分类识别；S6：将识别为尾浪目标的点云子集从可疑目标列表中去除；S7：判断每个尾浪目标是无人艇自身产生的尾浪还是其它船艇产生的尾浪，非自身尾浪情况下通过尾浪位置对水面船艇目标进行定位；S8：将水面障碍物探测结果发送给无人艇控制平台。本发明利用PointNet深度学习模型实现船艇尾浪的快速识别和去除，并基于尾浪识别结果对目标船艇进行定位，提升了激光雷达在水面应用的适应能力。
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