公开(公告)号：CN119882762A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411792207.7

申请日：2024-12-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  刘奕君 ,  李虹言

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种面向加速目标的自适应滑模协同制导方法，包括以下步骤：建立单一目标和多飞行器的相对运动模型；基于相对运动模型获得制导系统的状态方程；设置切换面，使得视线角误差为0；设置自适应趋近律，结合切换面获得自适应制导律；飞行器采用获得的制导律进行飞行。本发明公开的面向加速目标的自适应滑模协同制导方法，能够实现多个飞行器以不同的期望角度拦截同一目标，且拦截过程中飞行平稳，具有抗扰动能力。

公开(公告)号：CN119806169A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202311307248.8

申请日：2023-10-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陶宏 ,  宋韬 ,  林德福 ,  李虹言 ,  王祎婧

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/646

Abstract: 本发明公开了一种无人机集群能量最低的分布式多目标围猎拦截方法，该方法中，提出了获得拦截能量消耗的具体操作过程，通过获得的分析和有意义的能量消耗，可以通过最小化追击者组的总控制成本来设计动态MPT分配。与串联式分配和制导方法相比，该方法很好地统一了两个阶段的优化指标，以避免不必要的能量消耗从而提高协同效应；另外，还提出了一种带容许任务集约束的分布式分配算法；由于工程应用中每个拦截机的检测能力通常是有限的，并且只有部分目标信息可用于每个拦截机，因此该方法可以很好地解决工程中的实际问题，以较低的成本实现目标围猎拦截。

公开(公告)号：CN113044229B

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202110327023.3

申请日：2021-03-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  段鑫尧 ,  林德福 ,  王亚东 ,  李虹言 ,  吕惠苗 ,  王刚 ,  杨士超

IPC: B64D47/00 ,  B64C1/36 ,  B64C13/50

Abstract: 本发明公开了一种空投式飞行器上的模块化综合控制系统，该系统中通过将电源电路板、主控电路板、惯导/卫导电路板、舵控电路板和舵机驱动板集中安装在支撑壳体中，从而使得该控制系统实现小型化、集成化和模块化，能够将空投式飞行器所需要的传感器都集成在该模块化的壳体中，通过合理搭配各个板材及元器件之间的相互作用关系，使得系统整体的工作性能稳定可靠。

公开(公告)号：CN119002508A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202410901664.9

申请日：2024-07-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  杨金玺 ,  李虹言 ,  刘子超 ,  胡钦栋 ,  李沐桐 ,  侯淼 ,  王鹏 ,  王磊 ,  徐超

IPC: G05D1/46

Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的变速飞行器时间约束协同制导方法，包括以下步骤：采用神经网络对飞行器剩余飞行时间进行预测；基于预测的剩余飞行时间获得飞行时间误差；建立具有时间约束项的制导指令，所述时间约束项基于飞行时间误差获得；采用制导指令对变速飞行器进行飞行控制。本发明公开的方法，能够实现时间约束和落点约束。

公开(公告)号：CN118859982A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202310456036.X

申请日：2023-04-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  陶宏 ,  宋韬 ,  李虹言 ,  王祎婧

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种围捕三维机动目标的无人机时空协同控制方法，包括以下步骤：建立目标拦截运动学控制模型，并设置拦截机控制指令形式，所述控制指令包括拦截机的切向控制指令分量、法相控制指令分量和目标的加速度；预测拦截机的相对轨迹长度，基于预测的相对轨迹长度，获得拦截机的拦截时间；将所有拦截机的拦截时间同步，以拦截机能量消耗最小为目标，设置最优动力学问题；求解最优动力学问题，获得拦截机切向控制指令分量，基于切向控制指令分量，获得拦截机控制指令。本发明公开的围捕三维机动目标的无人机时空协同控制方法，具有更高的协同控制效率，能够以期望拦截角度准确收敛，所需的加速度指令更小，能量消耗更小。

公开(公告)号：CN118689244A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410671909.3

申请日：2024-05-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  何智川 ,  李虹言 ,  王磊 ,  徐超

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于时间和角度约束的单通道控制协同制导方法，该方法中的飞行器目标为静止目标，该方法中，基于弹道成型制导律推导了剩余飞行时间的估计式，在该制导律的基础上引入一个时间协同偏置项，该偏置项根据固定时间收敛一致性协议设计，以保证在到达目标前固定时间内的攻击时间一致；为了避免奇异性，在协同制导项中引入了具有两个候选项的辅助函数。

公开(公告)号：CN118034365A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410261268.4

申请日：2024-03-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  张昌 ,  李虹言 ,  侯淼 ,  王鹏 ,  王磊 ,  徐超

IPC: G05D1/49 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种适用于网络化通信飞行器的非奇异鲁棒量化控制方法，该方法中，通过非奇异终端滑模控制实现了鲁棒、快速和精准的跟踪控制。值得一提的是，该控制方法获得的控制信号是平滑无抖振的，再引入均匀量化器，把连续信号转变为离散信号，节约了通信资源，降低了能量损耗。

公开(公告)号：CN110017809B

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN201910264294.1

申请日：2019-04-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  胡少勇 ,  林德福 ,  李虹言 ,  王伟 ,  王辉 ,  王亚东 ,  董轶昊 ,  唐攀 ,  陶宏

IPC: G01C1/00 ,  G01C21/00 ,  G01C21/08 ,  G01C21/20 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息、GPS接收机和光流传感器解算飞行器姿态的方法，该方法通过采用自适应最小二乘滤波法，通过以磁阻传感器、GPS接收机和光流传感器的测量误差为权重，对测量噪声协方差矩阵进行调整，所述测量噪声协方差矩阵根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定,以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息、GPS接收机和光流传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。

公开(公告)号：CN110044321B

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN201910222738.5

申请日：2019-03-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  李虹言 ,  林德福 ,  杨哲 ,  王伟 ,  王辉 ,  杨世超 ,  段鑫尧 ,  纪毅 ,  程文伯

IPC: G01C1/00 ,  G01C21/00 ,  G01C21/08 ,  G01C21/18 ,  G01C21/20 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和角速率陀螺解算飞行器姿态的方法，该方法通过采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和角速率陀螺配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。

公开(公告)号：CN109823515B

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN201910069067.3

申请日：2019-01-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  刘佳琪 ,  程文伯 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉 ,  陈柏霖 ,  林时尧 ,  纪毅 ,  师兴伟 ,  裴培 ,  唐攀 ,  李虹言

IPC: B64C5/12

Abstract: 本发明公开了一种设置在制导飞行器上的扰流板系统及应用其的方法，该系统包括设置在飞行器尾部内部的扰流板，该能够从飞行器内部伸出或收回；当所述扰流板从飞行器内部伸出时能够改变飞行器的飞行姿态，由于飞行器在行进过程中是持续旋转的，所以扰流板在飞行器上的方位也是事实变化的，通过调节扰流板伸出的时机，能够通过扰流板为飞行器提供不同的作用力和力矩，当扰流板位于飞行器上方时伸出，能够提供促使飞行器前端上扬的作用力；当扰流板位于飞行器左侧时伸出，能够提供促使飞行器前端左偏的作用力。