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公开(公告)号：CN117765273A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311493318.3
申请日：2023-11-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/52 , G06V10/75 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06T7/90 , G06T3/4038 , G06T3/4046
Abstract: 本发明提出一种基于多尺度多种类代价体积的实时立体匹配方法，包括，获取左右RGB图像；将所述左右RGB图像输入端到端视差预测模型；其中所述端到端视差预测模型包括特征提取模块、代价体积构建模块、代价聚合模块、视差预测模块和视差细化模块；输出视差预测结果。通过本发明提出的方法，可以精确地恢复原图大小的视差图结果。
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公开(公告)号：CN116744368B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202310800372.1
申请日：2023-07-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于云边端架构的智能协同异构空地无人系统及实现方法，以云边端架构为基础，根据各个任务算力要求的不同，将任务部署在云端服务器、边缘计算设备与执行端智能体；其中云端服务器负责算力需求最大的任务调度与高精度建图工作，边缘计算设备负责算力需求一般在线重定位、路径规划；执行端智能体负责轨迹跟踪控制与环境信息的感知；云端服务器和边缘计算设备通过云边任务垂直卸载，边缘计算设备之间通过任务水平迁移实现云边协同和边边协同。本发明云端、边缘、执行端智能体负担的任务相互独立，没有重复，各个任务之间相互配合，提高了系统的运行效率，降低了硬件的成本，提高了在陌生环境中适应性。
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公开(公告)号：CN117040678A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311302925.7
申请日：2023-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明提出一种基于硬件时间同步的时延控制方法，包括，同步实体无人车的ubuntu系统和仿真软件的windows系统的时间；在windows系统中的控制模块中创建ROS子节点，通过向实体无人车上的ROS主节点提交注册信息和话题订阅信息建立连接；将windows系统的时间戳和ubuntu系统的时间戳通过传输链路中的ROS节点进行传输；计算windows系统和ubuntu系统之间的时延时间；对实体无人车的运行数据进行实时采集；在控制模块中利用时延时间对实体无人车的自主控制算法进行设计；将运行数据发送回控制模块中，实现实体无人车的闭环运动控制。
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公开(公告)号：CN114815601B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210317746.X
申请日：2022-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种减少主动悬挂系统时延误差的修正自抗扰控制方法，能够削弱输入延迟，实现了无时滞的主动悬挂减振作用。本发明在传统自抗扰控制的基础上，先对有延迟的控制输入做时间为τ的预估，基于泰勒级数近似及Smith预估器的思想，利用跟踪微分器得到新的相位超前后的实际控制量输入主动悬挂系统；然后在新控制量与ESO之间加入τ0的延迟模块，使得整个闭环都是对当前时刻的控制效果，通过调整两个延迟模块大小，弥补延迟时间预估误差的影响，在不断循环作用下，提高系统减振效果和鲁棒性，致力于削弱时滞影响，提高整体性能。
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公开(公告)号：CN111861960B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202010694381.3
申请日：2020-07-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种红外和可见光图像融合方法，基于变分法与局部梯度相似性，能够生成保留更多像素梯度和强度信息的融合图像。以已配准的红外和可见光图像为背景，以获取信息更为丰富的融合图像为目标，研究图像融合问题。首先采用结构张量计算得到源图像的融合梯度，利用局部梯度相似性使融合梯度方向更加精确；其次，根据像素强度的比较，将源图像重构为显著图和非显著图，并计算用于甄别和保留非显著图有效细节的权重图；再者，基于源图像的梯度特征和像素强度信息，建立图像融合模型；最后，采用变分法求解优化模型以得到融合图像。本发明所提出的方法在许多应用领域具有潜在的价值，如目标检测、跟踪等计算机视觉方面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113110068B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202110561327.6
申请日：2021-05-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种子空间系统辨识方法系统，该方法包括：初始化四组输入输出数据矩阵，将第一输入数据矩阵和第一输出数据矩阵合并得第一中间变量矩阵；将第三输入数据矩阵和第三输出数据矩阵合并得第二中间变量矩阵；获得第二输出数据矩阵的行空间沿着第二输入数据矩阵的行空间投向第一中间变量矩阵的行空间的第一投影；获得第四输出数据矩阵的行空间沿着第四输入数据矩阵的行空间投向第二中间变量矩阵的行空间的第二投影；将第一投影划分列块并进行奇异值分解；将第一奇异值分解结果进行聚合；对聚合结果进行奇异值分解获得第二奇异值分解结果；对第二奇异值分解结果、第一投影和第二投影进行聚合获得系统状态空间模型。本发明提高了处理速度。
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公开(公告)号：CN115091663B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202210708309.0
申请日：2022-06-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种软磁性导引导丝制备方法与模具及模具的制备方法，所述制备方法包括：将被润滑材料润滑后的、由圆柱形耐高温硬质材料制得的辅助模具加入由高分子热收缩材料制得的、具有管状空腔的基础模具内，其后加热所述基础模具，至所述基础模具收缩至与所述辅助模具的表面完全贴合后停止加热，并在冷却后，去除所述辅助模具，得到软磁性导引导丝用模具，将软磁性导引导丝的制备原料加入一端封口的所述软磁性导引导丝用模具内，其后使所述导丝固化成型。本发明的制备方法无需使用充磁机，脱模容易、脱模后所得产品形态结构完整，制备门槛低、操作难度小，灵活性高，有利于大规模推广使用。
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公开(公告)号：CN113408610B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110675498.1
申请日：2021-06-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/764 , G06N20/00 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应矩阵迭代极限学习机的图像识别方法，将传统极限学习机的网络结构与自适应的矩阵迭代方式相结合，在求解输出权重矩阵的时候利用收敛因子自适应的矩阵迭代方式收敛得到输出权重矩阵，因此在保留传统极限学习机网络结构简单与随机生成参数等特点的同时，在图像识别方面具有更好的训练精度，且占用计算资源和耗费时间更少，这为机器学习算法及图像识别的改进优化提供了新思路和新途径。
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公开(公告)号：CN115031735A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210554427.0
申请日：2022-05-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于结构特征的单目视觉惯性里程计系统的位姿估计方法，所述方法包括：获取所述最新加入滑窗的图像帧与所述前一帧的匹配的点线特征；基于结构特征提取算法提取最新加入的图像帧的结构特征；对匹配的点线特征进行正交化操作，构建世界坐标系下路标点及路标线；基于相邻图像间的约束，获取IMU预积分误差；基于所述路标点、路标线以及点线特征匹配关系获得点线特征重投影误差；对包含点线特征重投影误差、IMU预积分误差及先验误差的代价函数进行优化，确定拍摄所述最新加入的图像帧时机器人的位姿。
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公开(公告)号：CN112614158B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202011500416.1
申请日：2020-12-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/246 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80
Abstract: 本发明提出了一种采样框自适应的多特征融合在线目标跟踪方法，能够使用多种特征的不同信息进行稳定跟踪，并对给定目标矩形框自适应变形提高相关滤波器的分类准确性。本发明的采样框自适应的多特征融合的在线目标跟踪方法，采用跟踪特征融合和跟踪质量预测策略，与传统的核化相关滤波器相比，能够使用多种特征的不同信息进行稳定跟踪，并对给定目标矩形框自适应变形提高相关滤波器的分类准确性。
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