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公开(公告)号：CN115031735A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210554427.0
申请日：2022-05-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于结构特征的单目视觉惯性里程计系统的位姿估计方法，所述方法包括：获取所述最新加入滑窗的图像帧与所述前一帧的匹配的点线特征；基于结构特征提取算法提取最新加入的图像帧的结构特征；对匹配的点线特征进行正交化操作，构建世界坐标系下路标点及路标线；基于相邻图像间的约束，获取IMU预积分误差；基于所述路标点、路标线以及点线特征匹配关系获得点线特征重投影误差；对包含点线特征重投影误差、IMU预积分误差及先验误差的代价函数进行优化，确定拍摄所述最新加入的图像帧时机器人的位姿。
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