公开(公告)号：CN114815601B

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202210317746.X

申请日：2022-03-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  赵丽宏 ,  孙中奇 ,  詹玉峰 ,  张金会 ,  邹伟东 ,  刘坤 ,  戴荔 ,  吴楚格 ,  郭泽华 ,  李怡然 ,  张元 ,  闫莉萍 ,  翟弟华 ,  崔冰 ,  高寒

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种减少主动悬挂系统时延误差的修正自抗扰控制方法，能够削弱输入延迟，实现了无时滞的主动悬挂减振作用。本发明在传统自抗扰控制的基础上，先对有延迟的控制输入做时间为τ的预估，基于泰勒级数近似及Smith预估器的思想，利用跟踪微分器得到新的相位超前后的实际控制量输入主动悬挂系统；然后在新控制量与ESO之间加入τ0的延迟模块，使得整个闭环都是对当前时刻的控制效果，通过调整两个延迟模块大小，弥补延迟时间预估误差的影响，在不断循环作用下，提高系统减振效果和鲁棒性，致力于削弱时滞影响，提高整体性能。

公开(公告)号：CN114815601A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210317746.X

申请日：2022-03-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  赵丽宏 ,  孙中奇 ,  詹玉峰 ,  张金会 ,  邹伟东 ,  刘坤 ,  戴荔 ,  吴楚格 ,  郭泽华 ,  李怡然 ,  张元 ,  闫莉萍 ,  翟弟华 ,  崔冰 ,  高寒

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种减少主动悬挂系统时延误差的修正自抗扰控制方法，能够削弱输入延迟，实现了无时滞的主动悬挂减振作用。本发明在传统自抗扰控制的基础上，先对有延迟的控制输入做时间为τ的预估，基于泰勒级数近似及Smith预估器的思想，利用跟踪微分器得到新的相位超前后的实际控制量输入主动悬挂系统；然后在新控制量与ESO之间加入τ0的延迟模块，使得整个闭环都是对当前时刻的控制效果，通过调整两个延迟模块大小，弥补延迟时间预估误差的影响，在不断循环作用下，提高系统减振效果和鲁棒性，致力于削弱时滞影响，提高整体性能。