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公开(公告)号：CN117272800A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311214904.X
申请日：2023-09-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于锚点设计的远距离追逃博弈轨迹规划方法，其中方法包括：将两个航天器的追逃博弈过程离散为若干个博弈回合，在每一个博弈回合开始前，确定己方航天器的机动能力以及估计对方航天器的机动能力，并基于己方航天器的机动能力和对方航天器的机动能力确定当前博弈回合的锚点，以使己方航天器按照锚点执行当前博弈回合的机动策略；确定当前博弈回合是否可到达博弈终端，若否，则继续进入下一个博弈回合，直到确定到达博弈终端为止。本方案，能够将两个航天器连续的博弈过程离散为若干个博弈回合，以针对每一个博弈回合分别进行计算，从而可以有效降低求解难度，易于工程实现，可用于在线求解得到远距离追逃博弈机动方案。
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公开(公告)号：CN117115608A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311086572.1
申请日：2023-08-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06V10/80 , G06V10/774 , G06F16/36
Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，特别涉及一种基于知识嵌入强化学习的决策方法、装置、设备及介质。方法包括：获取目标环境待决策的原始图像；将所述待决策的原始图像输入至预先训练好的强化学习模型，输出与所述待决策的原始图像相对应的决策；所述预先训练好的强化学习模型包括策略网络、评价网络、回报函数和知识融合模块，所述知识融合模块用于将输入的原始图像与先验知识进行融合，以得到包含先验知识的图向量，所述策略网络用于基于所述图向量向所述目标环境输出决策。本发明，可以得到更加符合预期的决策。
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公开(公告)号：CN116750208A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310694100.8
申请日：2023-06-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明提供了一种基于动态双锚点的交会对接规划制导方法及装置，涉及航天器控制技术领域，其中方法包括：获取基于近锚点的正常交会对接规划方案和基于远锚点的应急交会对接规划方案；所述远锚点对应的相对距离大于所述近锚点对应的相对距离；按照所述正常交会对接规划方案开始进行交会对接流程，并实时预测远距离导引段末端的交会误差；基于实时预测得到的交会误差确定是否满足精度要求，若是，则继续按照所述正常交会对接规划方案进行交会对接流程，若否，则中断所述正常交会对接规划方案的交会对接流程，并切换为所述应急交会对接规划方案进行后续交会对接流程。本发明，能够提高交会对接的快速性和安全性。
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公开(公告)号：CN116495203A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310702150.6
申请日：2023-06-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于在轨轨控数据评估修正的远距离导引方法及装置，涉及交会对接技术领域。该方法包括：获取追踪航天器由目标航天器所在轨道降轨至初始入轨轨道的变轨过程中的俯仰姿态值和脉冲执行过程的加速度；根据俯仰姿态值确定第一迹向位置误差；根据加速度和追踪航天器在远距离导引段执行的第一脉冲确定第二迹向位置误差；根据第一迹向位置误差和第二迹向位置误差对追踪航天器由初始入轨轨道计算的远距离导引的终端标称位置进行评估修正。本方案提供的基于在轨轨控数据评估修正的远距离导引方法能够基于降轨轨控数据实现对远距离导引段终端的评估修正，得到高精度的远距离导引段终端。
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公开(公告)号：CN111942621B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010693554.X
申请日：2020-07-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于多任务学习的在轨自主加注控制方法及系统，属于空间技术领域。本发明方法包括：构建任务表达网络G和任务执行网络H，在在轨加注虚拟环境中使用强化学习方法训练与微调任务表达网络G和任务执行网络H，直到两个网络的参数收敛，形成多任务策略网络F；在一种基于多任务学习的在轨自主加注控制系统中，将真实机械臂运动状态复位，使用多任务策略网络F对真实机械臂进行控制，使真实机械臂执行相应动作，完成在轨加注操作任务。针对多种操作任务独立学习引起的自主性不足问题，将深度强化学习和多任务学习方法相结合，实现了多种操作任务策略网络的统一表达和学习，相比于人工设计任务状态判断与切换，提升了自主性与鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112525221A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011364615.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于自适应控制的先进数值预测校正制导方法，(1)建立考虑地球自转的航天器再入制导动力学无量纲方程；(2)将飞行器的热率限制、负载限制和动压限制转化为高度参考值；(3)将飞行器纵向动力学状态进行微分同胚变换，得到以航程和高度导数作为状态的模型；(4)针对航程模型设计自抗扰制导律；(5)针对高度导数模型设计自抗扰制导律；(6)设计制导律。本发明所提出的方法可以用于高超声速飞行器，(载人)飞船、深空探测进入航天器、气动捕获，具有较好的通用性。
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公开(公告)号：CN111942621A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010693554.X
申请日：2020-07-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于多任务学习的在轨自主加注控制方法及系统，属于空间技术领域。本发明方法包括：构建任务表达网络G和任务执行网络H，在在轨加注虚拟环境中使用强化学习方法训练与微调任务表达网络G和任务执行网络H，直到两个网络的参数收敛，形成多任务策略网络F；在一种基于多任务学习的在轨自主加注控制系统中，将真实机械臂运动状态复位，使用多任务策略网络F对真实机械臂进行控制，使真实机械臂执行相应动作，完成在轨加注操作任务。针对多种操作任务独立学习引起的自主性不足问题，将深度强化学习和多任务学习方法相结合，实现了多种操作任务策略网络的统一表达和学习，相比于人工设计任务状态判断与切换，提升了自主性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110262280B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910140961.5
申请日：2019-02-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种航天器交会对接飞行控制智能数据分析与决策支持系统，包括：飞行控制实时数据采集处理模块、飞行控制仿真与验证模块、多源数据融合与处理模块、内存数据库处理模块、飞行控制智能分析模块和飞行控制决策支持模块。本发明实现了航天器在轨交会对接等飞行控制任务过程中飞行控制任务的安全性的确认；对于实时飞控数据监视判读、分析比对和预估预报，提供给飞行控制决策者航天器当前的飞行状态信息与未来运行状态的预估预报信息，便于其更加快速准确地对于飞行控制事件做出准确地判断；为航天器的飞行控制决策提供重要依据，确保了交会对接的安全性。
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公开(公告)号：CN108839822B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201810331539.3
申请日：2018-04-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/16 , B60F5/02 , B62D57/028
Abstract: 一种可重复飞行轮腿复合移动机器人，包括主舱体、轮腿复合移动机构、推进系统、测控和载荷；主舱体作为机器人的主承力结构，为轮腿复合移动机构、推进系统、制导导航与控制系统、电源、测控和载荷提供安装接口；轮腿复合移动机构作为机器人的移动装置，安装在主舱体上；推进系统布局采用主推力器中心安装和辅推力器边缘对称安装的方式安装在主舱体上。该机器人能够以轮腿联动、轮式或足式等方式实现非结构化地形表面移动，又能够喷气低空飞行，解决单纯轮式、足式机器人在移动能力上的局限性，实现星球表面复杂地形的全地形通过。
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公开(公告)号：CN110687786A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910951321.2
申请日：2019-10-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于特征模型的自适应控制方法，首先获取被控对象的特征模型，然后设计特征模型的系数与状态相关的界和参数辨识的投影方法，使用投影辨识算法辨识特征模型中的未知系数变量，得到辨识值，最后根据辨识值得到控制量，进而得到下一周期被控对象的输入，完成当前周期的基于特征模型的闭环控制。本发明方法通过设计与状态相关的系数的界，并进一步设计参数辨识的投影方法，解决了特征模型的参数难以确定常数的界的问题，实现了欧拉-拉格朗日系统基于特征模型的自适应控制。同时，方法可涵盖多类被控对象，包括航天器被控对象、先进静止无功发生器被控对象等欧拉-拉格朗日系统，具有较好的通用性与应用前景。
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