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公开(公告)号：CN118781574A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410793265.5
申请日：2024-06-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种非固定式红绿灯识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取包含非固定式红绿灯的现场图片，并利用预设障碍物识别模型确定所述非固定式红绿灯在所述现场图片中的位置；根据所述位置确定所述现场图片中的红绿灯外扩图像，其中，所述红绿灯外扩图像为所述现场图片中的非固定式红绿灯图像的外扩；将所述红绿灯外扩图像输入预设检测模型，以得到所述非固定式红绿灯的识别结果。本发明实施例的技术方案，解决了现有的自动驾驶视觉感知模块，不能很好的识别可移动式红绿灯的问题，本方案利用预设障碍物识别模型得到了移动红绿灯的准确位置，并通过图像外扩使红绿灯的小目标检测问题得到很好的解决，提升了检测效果。
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公开(公告)号：CN118608593A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410655110.5
申请日：2024-05-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种弯曲半径检测方法、装置、设备、存储介质及程序产品，该方法包括：从待检测图像中获取目标拟合曲线的控制点得到目标控制点，待检测图像中包括需进行弯曲半径测量的目标材料，目标拟合曲线为与目标材料的弯曲部位弧线对应的拟合曲线；基于目标控制点对目标材料的弯曲部位弧线进行曲线拟合得到目标拟合曲线；以及基于目标拟合曲线计算得到目标材料的弯曲半径。本发明实施例能够普遍应用到多种弯曲半径检测场景中，且相应操作方便快捷，能够高效地获得准确的完全半径检测结果。
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公开(公告)号：CN117576661A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311558419.4
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种行人检测方法、装置、电子设备和存储介质。获取车辆行驶过程中拍摄的二维待检测图像；通过改进后的CenterNet网络对待检测图像进行行人检测，得到行人检测结果；改进后的CenterNet网络增加距离检测分支；行人检测结果包括行人距离。本申请实施例提高了对行人检测的稳定性和识别速率，降低了设备成本。
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公开(公告)号：CN117372477A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311401429.7
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06T7/246 , G06V20/58 , G06V10/62 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种目标跟踪匹配方法、装置、设备及介质，通过获取历史图像帧中历史目标；识别当前图像帧中的待匹配目标，并基于所述待匹配目标的置信度对所述待匹配目标进行分类，得到第一待匹配目标和第二待匹配目标；基于所述历史目标对所述第一待匹配目标进行位置匹配，得到所述第一待匹配目标的匹配结果和未匹配的历史目标；对所述未匹配的历史目标和所述第二待匹配目标进行特征匹配，得到所述第二待匹配目标的匹配结果。本发明实施例可以实现去除冗余的特征提取和匹配，解决了基于特征的目标跟踪匹配策略存在不必要的计算资源浪费的问题，优化了目标跟踪匹配策略，降低了计算量，提高了目标跟踪匹配效率。
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公开(公告)号：CN117351043A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311402956.X
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种跟踪匹配方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶开发技术领域。该跟踪匹配方法包括：识别并提取当前帧图像中每个目标车辆的感知框，作为第一感知框集合，确定第一感知框集合中每个第一感知框与预先获取的第二感知框集合中每个第二感知框之间的实际匹配度，按照实际匹配度对每个目标车辆进行跟踪，通过感知框的匹配，解决因依赖模型性能而导致跟踪匹配不稳定性的问题，提高目标感知性能匹配的准确性，实现较为简单和较高匹配准确性的目标跟踪匹配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117115711A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311107940.6
申请日：2023-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/40 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种关键帧的确定方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：根据预先设置的至少一个候选框，确定当前帧图像的前一帧图像中的模板区域子图像和当前帧图像中的搜索区域子图像；对所述模板区域子图像和所述搜索区域子图像进行特征提取，并根据提取得到的模板区域特征和搜索区域特征进行目标跟踪，得到目标跟踪结果；若根据所述目标跟踪结果确定满足关键帧更新条件，则确定所述当前帧图像为关键帧图像。使用本发明的技术方案，能够实现自适应的选取关键帧，提高视频目标检测的检测性能。
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公开(公告)号：CN116342585A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310551901.9
申请日：2023-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种产品缺陷检测方法、装置、设备及存储介质，包括：获取包含目标产品的基准图像以及待处理图像，所述基准图像中包括正常形态的所述目标产品；根据从所述基准图像及待处理图像中确定出的图像特征点对，对所述待处理图像进行畸变校正，获得校正图像；将所述校正图像与所述基准图像进行比对，根据比对结果对所述目标产品进行缺陷检测。上述技术方案，有效避免了因采集图像畸变而导致的产品缺陷检测失误问题，保证了产品缺陷检测的检测精度，提升了产品缺陷检测的准确率。
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公开(公告)号：CN115661568A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211230409.3
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开了一种模型的处理方法、装置和车辆。其中，该方法包括：将第一训练数据输入到第一模型中，得到第一模型中多个通道的第一输出值；基于多个通道的第一输出值和多个通道的第一变量，构建每个通道的第二损失函数；基于每个通道的第二损失函数和第二训练数据对第一模型进行训练，得到第一训练结果；基于第一训练结果对第一模型的多个通道进行剪枝，得到目标模型。本发明解决了相关技术中在进行模型剪枝时准确率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113104046B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110467071.2
申请日：2021-04-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明是一种基于云服务器的开门预警方法及装置。包括以下步骤：获取车载摄像机的视频码流；将视频码流上传至云服务器；云服务器对视频码流进行解码得到原始的鱼眼图像；对鱼眼图像进行畸变矫正，将畸变后的鱼眼图像流向云服务器，云服务器从鱼眼图像中提取运动目标；云服务器对运动目标进行检测；云服务器对检测到的运动目标进行跟踪并且得到运动目标轨迹；云服务器对标定的感兴趣区域内的运动目标轨迹进行分析，对检测得到的目标轨迹速度进行阶梯式警报；实时回送警报信息给车载主机，以供车载主机进行控制。本发明能实现车辆开门的预警功能，相比较依靠毫米波传感器的检测方式大大降低系统总体成本，执行效率和精度有很大的提高。
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公开(公告)号：CN112947474A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110299959.X
申请日：2021-03-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆横向控制参数调节方法及装置，属于自动驾驶技术领域，当接收到横向控制请求时，分别获取前馈控制分量和最优反馈解；通过所述前馈控制分量和最优反馈解得到横向方向盘转角数据；通过限幅模块阈值与所述横向方向盘转角数据得到横向控制数据。通过本发明的技术方案，调节横向控制参数的过程中考虑车速与方向盘转角的关系，从而能够避免高速行驶工况，横向控制器优化出来的的方向盘转角过大，从而降低控制系统的性能，影响自动驾驶车辆的动态响应，同时也在一定程度上增加系统的安全性。
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