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公开(公告)号：CN115741755A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211527059.7
申请日：2022-12-01
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种核用水下机械手，主要由转接筒、密封接头、转接筒压块、后盖板、夹爪电机、夹爪电机安装筒、夹爪小齿轮、夹爪大齿轮、第一轴承座、旋转电机安装筒、旋转电机、旋转小齿轮、旋转轴、夹爪侧板、夹爪、第一连杆、第二连杆、第三连杆、连杆座导向销、连杆座、密封圈压盖、密封座、第二轴承座和夹爪推杆组成。机械手整体为封闭结构可以在水下使用，水下电缆通过密封接头接入机械手对机械手提供动力和控制信号，机械手的旋转电机可驱动机械手前端的夹爪结构进行旋转，用于调整机械手位置。机械手的夹爪电机控制机械手前端的夹爪结构进行夹紧与松弛操作。机械手配备通用机械接口可以配合水下设备进行水下作业。
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公开(公告)号：CN114654456A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210488020.2
申请日：2022-05-06
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种水下触点式模块化机械臂关节，主要由壳体及密封模块(1)、电机及其电控模块(2)、快速对接装置(3)组成。电机及其电控模块(2)集成于壳体及密封模块(1)内部，关节之间通过所述快速对接装置(3)实现机械连接和电连接。本发明提出了一种水下触点式模块化机械臂，通过多个模块的组合可以灵活的组合成各种自由度的水下机械臂。
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公开(公告)号：CN112179291A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011008958.7
申请日：2020-09-23
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种自旋转扫描式线结构光三维测量装置标定方法，属于三维测量技术领域。自旋转扫描式线结构光三维测量装置主要由线结构光轮廓测量仪和高精度转台构成，通常自旋转扫描式线结构光三维测量装置的坐标系基于高精度旋转台的旋转轴心建立，与线结构光轮廓测量仪坐标系并不重合，而二者之间的位置关系通过机械安装并不能精确确定。本发明的标定方法借助平面靶标，实现对线结构光轮廓测量仪的坐标系和自旋转扫描式线结构光三维测量装置的坐标系之间位置参数的标定，该方法简便有效，有利于提高自旋转扫描式线结构光三维测量装置的测量精度。
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公开(公告)号：CN101234665B
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN200810101292.2
申请日：2008-03-03
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 一种小型水下观测机器人，它包括水下机器人本体和水上控制箱两个部分，其中水下机器人本体电子舱两侧水平方向安装左推进器、右推进器，照明灯；在电子舱中部垂直方向安装垂直推进器，支架、机械手与电子舱下部安装在一起；在电子舱内部安装罗盘、温度计、深度计、控制电路板；在电子舱前部安装可变焦摄像机、摄像机云台、照明灯，后部安装定焦摄像机，视频图像通过屏蔽电缆传至水上控制箱显示屏；水上控制箱由控制面板、控制电路、液晶显示屏、机箱本体组成；本发明通过视频传感器将水下被测物的外形、运作状态图像实时的传送至水上控制箱，供检修人员分析使用，并且配置的机械手可以进行轻量级的抓取作业。
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公开(公告)号：CN117733877A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311765429.5
申请日：2023-12-21
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种核电站压力容器筒体密封面缺陷检查机器人，主要由车体、激光扫描模块、视频检查模块、车体行走轮、激光扫描模块安装导柱、车体底盘、视频检查模块安装导柱、导向轮、前视相机、驱动轮模块、车体外壳、后视相机、激光二维平台、激光扫描模块安装框架、激光器、视频检查模块安装框架、径向调整直线模组、相机相对位置调整模组、光条、相机组成。检查机器人车体在压力容器筒体法兰面上行走，视频检查模块可根据密封面位置进行调整对中，持续对密封面进行视频缺陷观察，观察到缺陷之后采用激光扫描模块对缺陷进行扫描，得到缺陷的精确数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117168737A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311133853.8
申请日：2023-09-05
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种核电站燃料组件四组板弹簧相互独立测量的测量头，主要由丝杆、位移传感器主体、压力传感器固定螺栓、压力传感器、安装框架、位移传感器芯轴、长压头、连接板、短压头、丝杆螺母、直线轴承组成。一个压力传感器和一个位移传感器形成一个测量单元，共四个测量单元。压力传感器安装在安装框架上，位移传感器芯轴通过连接板和压力传感器连接，位移传感器主体连接安装在固定的外部结构上，安装框架在丝杆和丝杆螺母的作用下向下移动，使四个压力传感器的压头对四个板弹簧施压，产生压力信号，同时位移传感器芯轴和位移传感器主体产生相对位移，产生位移信号，从而得到每个板弹簧独立的位移和压力数据，从而得到板弹簧的刚度数据。
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公开(公告)号：CN114771677A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210488017.0
申请日：2022-05-06
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: B62D55/088 , B62D55/30 , B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种模块化水下机器人履带驱动装置，包括密封驱动模块、驱动轮模块、张紧同步轮模块、底部支撑轮模块、履带、连接支架。驱动轮模块、张紧同步轮模块、底部支撑轮模块分别固定于密封驱动模块前端、后端和底部。履带包覆在密封驱动模块、驱动轮模块、张紧同步轮模块、底部支撑轮模块外侧，并由驱动轮模块驱动，同时由张紧同步轮模块张紧，由底部支撑轮模块支撑。由密封驱动模块通过链传动带动驱动轮模块，并由驱动轮模块进一步驱动履带正转或者反转。连接支架用于与水下机器人本体连接，从而带动水下机器人运动。本发明的模块化水下机器人履带驱动装置，主要用于驱动水下机器人在水底移动。
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公开(公告)号：CN111006610B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201911278875.7
申请日：2019-12-13
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种基于结构光三维测量的水下三维测量数据校正方法，该校正方法利用的测量装置包括结构光三维测量探头(1)，密封舱(2)，密封玻璃(3)，控制处理系统(4)，结构光三维测量探头的图像获取模块(5)和结构光三维测量探头的激光投射器(6)。该校正方法采用以下步骤：将测量探头置于水下待测目标前方合适位置，启动控制处理系统获取有误差的测量数据；根据公式计算出校正后的精确数据，并实时显示校正后的精确数据。使用该校正方法对水下待测物进行测量时，无需在水下进行标定等繁琐工作，该方法充分考虑密封玻璃及水介质对测量结果的影响，建立数据校正公式，可实现水下待测物体的精确测量。
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公开(公告)号：CN109387160A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811415985.9
申请日：2018-11-26
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种在核辐射环境下的物体表面轮廓测量装置和方法，属于核工业测量设备领域，测量装置包括辐射屏蔽壳体(1)、测量模块(2)、安装壳体(3)和控制处理系统(4)。测量模块(2)安装在安装壳体(3)上，安装壳体(3)安装在辐射屏蔽壳体(1)上。本发明主要用于核辐射的环境下，对待测件表面轮廓进行测量。使用上述核辐射环境下的物体表面轮廓测量装置实现在核辐射环境下对待测件表面轮廓进行高精度的测量，同时该设备具备一定耐辐射能力，结构紧凑，操作简便，适应性和抗干扰强，可获取不同形状待测件的表面轮廓参数。
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公开(公告)号：CN109341585A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811388534.0
申请日：2018-11-21
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种钠冷快堆乏燃料组件三维轮廓测量装置及方法，属于核燃料组件检测设备领域，装置包括底座(1)，床身(2)，移动平台(3)，控制系统(4)。床身(2)固定于底座(1)上，移动平台(3)通过丝杠螺母和床身(2)连接，四台三维测量及观察系统固定于移动平台(3)上。本发明主要用于测量和观察乏燃料组件三维轮廓以及表面质量，重建出乏燃料组件的三维模型，进一步测量其对边距离、对角距离、以及长度方向变形情况。
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