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公开(公告)号：CN115857545A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211479536.7
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种结合遍历搜索的无人机轨迹规划方法及装置；其中方法包括：将无人机逐帧输出的动态场景深度图转换为动态的三维障碍空间点云；建立由动态数组构成的概率占据地图，并根据逐帧获取的三维障碍空间点云对概率占据地图中各单位元素的当前状态进行更新；搜索概率占据地图中各元素当前状态找出用于区分地图未知和已知区域的边界集合；确定出对边界集合中每一条边界进行观测时，观测效率最大化的观测点位置；对各条边界的观测点位置进行全局代价排序，选出一个观测点位置作为无人机路径规划的下一个目标点；根据所述目标点进行路径规划生成连续性期望轨迹输出到无人机。本发明实现无人机在室内复杂环境下的空间搜索和飞行轨迹规划。
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公开(公告)号：CN115019096A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210642402.6
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/762 , G06V10/25 , G06V40/10 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N3/12 , G06K9/62
Abstract: 一种基于动态神经网络的武装人员装备检测方法和系统，方法包括以下步骤：采用可变焦的高分辨率相机采集不同距离下的武装人员图像，对各图像进行人员和装备标注，形成装备检测数据集；构建动态神经网络模型，所述动态神经网络模型包括第一子网络和第二子网络，所述第一子网络用于检测图像中的人类；当所述第一子网络检测图像中包含人类时，提取人类ROI传输至第二子网络；所述第二子网络用于根据图像的不同分辨率采用不同网络深度处的分类器进行装备检测；基于所述装备检测数据集训练所述动态神经网络模型，得到训练好的武装人员装备检测模型；将待检测图像输入所述武装人员装备检测模型，得到待检测图像的武装人员装备检测结果。
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公开(公告)号：CN111580538A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010525835.4
申请日：2020-06-10
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人平台障碍避障系统及方法，所述系统包括：搭载于无人平台上的飞行控制器、机载计算机和避障雷达，所述避障雷达与所述机载计算机通信连接，所述机载计算机与所述飞行控制器双向通信连接；其中，所述避障雷达探测障碍物并将采集到的雷达数据送入所述机载计算机；所述机载计算机对所述雷达数据进行处理，完成路径规划，并将规划好的路径发送至所述飞行控制器，以使所述飞行控制器按照所述规划好的路径对所述无人平台进行飞行控制。本发明的有益效果为：既保证了无人平台的飞行可靠性，又可以利用更加强大的硬件平台完成复杂多变的任务。
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公开(公告)号：CN117216624B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202311049071.6
申请日：2023-08-18
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06F18/24 , A61B5/372 , G06F18/25 , G06F18/214
Abstract: 本公开实施例公开一种脑电信号分类方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：获取待分类脑电信号的特征信息；获取训练后的脑电信号分类模型；利用训练后的第一脑电信号分类模型对时域特征进行处理，得到第一分类结果，利用训练后的第二脑电信号分类模型对频域特征进行处理，得到第二分类结果，以及，利用训练后的第三脑电信号分类模型对拓扑特征进行处理，得到第三分类结果；利用训练后的第四脑电信号分类模型对训练后的第一脑电信号分类模型的分类准确率及第一分类结果、训练后的第二脑电信号分类模型的分类准确率及第二分类结果，以及训练后的第三脑电信号分类模型的分类准确率及第三分类结果进行处理，获得待分类脑电信号的目标分类结果。
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公开(公告)号：CN112596071B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202011204006.2
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开提供了无人机自主定位方法、装置及无人机，该方法包括：根据无人机的二维激光雷达采集的数据，得到激光定位信息；根据无人机的惯性传感器、视觉里程计和深度相机分别采集的数据，得到视觉定位信息；根据无人机的定高雷达采集的数据，得到高度信息；根据激光定位信息、视觉定位信息和高度信息，得到无人机所处空间位置的定位信息。根据本实施例的方法，无需卫星信号即可实现无人机自主定位，该自主定位方式可适用于地下空间环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118131784A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311789671.6
申请日：2023-12-22
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/46
Abstract: 本申请实施例提供了一种飞行器集群的编队控制方法、装置及飞行器，所述飞行器集群包括主导飞行器和至少一个配套飞行器，该方法包括：构建N×N拓扑矩阵；根据集群编队代价函数，从所述N×N个拓扑矩阵中选取N个第一矩阵元素，构成第一子矩阵；将所述N个第一矩阵元素中与所述第一子矩阵的中心位置距离最小的第一矩阵元素确定为所述主导飞行器的位置；根据分配关系，确定第一待分配元素序列对应的第一飞行器分配序列；其中，所第一飞行器分配序列包括所述第一待分配元素序列中每一待分配第一矩阵元素对应的配套飞行器；向所述集群内各配套飞行器发送编队控制信息。
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公开(公告)号：CN113721664B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202010454343.0
申请日：2020-05-26
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/686
Abstract: 本发明公开了一种空地协同无人系统，包括：M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备；对于M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备中的任意辆无人设备，用于根据目标任务生成前进路线，并按照前进路线执行前进操作；以及，在执行前进操作的情况下，还用于执行打击操作；其中，M、N及P分别为大于等于1的正整数，打击操作包括：识别采集到的图像中是否存在目标物；在存在的情况下，确定目标物的等级；在目标物的等级达到预设等级的情况下，根据无人设备的位置，确定目标物的位置；以及，根据目标物的位置，调用其他无人设备同时打击目标物。
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公开(公告)号：CN117216624A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311049071.6
申请日：2023-08-18
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06F18/24 , A61B5/372 , G06F18/25 , G06F18/214
Abstract: 本公开实施例公开一种脑电信号分类方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：获取待分类脑电信号的特征信息；获取训练后的脑电信号分类模型；利用训练后的第一脑电信号分类模型对时域特征进行处理，得到第一分类结果，利用训练后的第二脑电信号分类模型对频域特征进行处理，得到第二分类结果，以及，利用训练后的第三脑电信号分类模型对拓扑特征进行处理，得到第三分类结果；利用训练后的第四脑电信号分类模型对训练后的第一脑电信号分类模型的分类准确率及第一分类结果、训练后的第二脑电信号分类模型的分类准确率及第二分类结果，以及训练后的第三脑电信号分类模型的分类准确率及第三分类结果进行处理，获得待分类脑电信号的目标分类结果。
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公开(公告)号：CN115903899A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211479525.9
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多无人机避障仿真控制的轨迹规划方法、装置和仿真系统；其中，方法包括根据接收的各仿真无人机输出的所处位置场景深度图，生成表征各仿真无人机可行状态空间的避障感知地图；根据各仿真无人机的避障感知地图进行路径规划，生成每个仿真无人机的连续性期望轨迹；根据各仿真机器人同时间段内的连续性期望轨迹进行无人机间碰撞判断；对判断的发生碰撞的两个仿真无人机，进行二次路径规划生成避免无人机碰撞的连续性期望轨迹；将各仿真无人机的连续性期望轨迹分别输出到各无人机的飞行控制器进行飞行仿真。本发明实现了多无人机的安全高效避障仿真，以及给出了避障感知、算法验证、轨迹跟踪响应的完整仿真平台。
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公开(公告)号：CN115903544A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211484137.X
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种无人机非线性仿真控制器、仿真无人机及仿真系统；其中，仿真控制器包括：轨迹解算器将输入的无人机期望轨迹仿真数据转化为当前时刻的系统期望状态量；位置环控制器进行位置环控制输出位速控制总误差；非线性角度转换器对位速控制总误差进行空间角度转换得到空间期望旋转矩阵；非线性姿态映射器将当前的空间期望旋转矩阵和测量旋转矩阵进行非线性姿态映射输出姿态控制误差；混合控制器根据姿态控制误差和位速控制总误差，进行电机转速控制输出电机转速到仿真电机模拟无人机的受力情况。本发明为无人机自主控制领域提供了实现高机动飞行轨迹的底层仿真的非线性仿真控制器、仿真无人机及仿真系统以方便对无人机上层规划的研究。
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