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公开(公告)号：CN113435722B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202110672954.7
申请日：2021-06-17
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/40 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种U型自动化码头多设备混合调度方法及电子设备，所述方法包括：获取总任务信息；根据所述总任务信息对调度粒子群进行初始化；对进行初始化的所述调度粒子群进行CCSPO粒子群迭代处理；在迭代过程中对粒子进行速度控制；判断是否满足混沌条件，若满足混沌条件，则对所述调度粒子群采用混沌粒子群算法进行优化，并满足迭代结束条件时，得到调度结果。本发明考虑了AGV数量分配和AGV、ET路径约束的情况下，能够解决来自YC、AGV和ET三种类型的设备混合调度问题。(56)对比文件李鹏;车阿大.自动化生产单元调度的混沌粒子群算法《.工业工程》.2009,第12卷(第06期),第90-95页.李娟;杨琳;刘金龙;杨德龙;张晨.基于自适应混沌粒子群优化算法的多目标无功优化.电力系统保护与控制.2011,第39卷(第09期),第26-31页.汤雅连;蔡延光;黄刚.开放式关联运输调度问题的研究.东莞理工学院学报.2013,第20卷(第05期),第44-50页.
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公开(公告)号：CN110689155B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN201910979382.X
申请日：2019-10-15
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑拥堵和排放的集卡预约系统多约束调度方法，该方法包含以下步骤：S1、令迭代次数iter＝0，初始化集卡的所有集卡预约方案Qiter；S2、对步骤S1的所有集卡预约方案Qiter进行实数编码；S3、解码步骤S2编码生成的所有集卡预约方案Qiter；S4、计算每种集卡预约方案的适应度值f；S5、当迭代次数iter等于预设的最大迭代次数itermax时，将最大适应度值f对应的集卡预约方案作为最佳预约方案输出。其优点为：该方法通过实数与量子比特编码相结合的编码方式，提高了算法初始化的速度；同时，该方法采用动态量子旋转门及变异概率根据进化代数自主调整的策略，能够提高对集卡预约方案求解的精确度，以更快的速度选出最佳预约方案。
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公开(公告)号：CN114048996A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111324029.1
申请日：2021-11-10
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑外集卡到达不确定的U型自动化码头绿色集成调度方法，该方法包含以下步骤：S1、令迭代次数iter＝0，采用任务分配的形式进行染色体编码，生成初始种群；S2、融合绿色等待策略的集成调度方案适应度值计算和选择操作，记录当前最优解；S3、执行基于莱维飞行的交叉操作；S4、进行随机自适应变异；S5、更新当前最优解，iter＝iter+1；S6，满足终止条件，将最大适应度值f对应的绿色集成调度方案作为最佳调度方案输出。其优点为：该方法针对U型自动化码头装卸工艺，考虑外集卡到达的不确定性，建立了以所有任务的完工时间最小和装卸设备碳排放量最少的多目标绿色集成调度模型，可以提高U型自动化码头的装卸效率，促进绿色港口的发展。
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公开(公告)号：CN113435722A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110672954.7
申请日：2021-06-17
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种U型自动化码头多设备混合调度方法及电子设备，所述方法包括：获取总任务信息；根据所述总任务信息对调度粒子群进行初始化；对进行初始化的所述调度粒子群进行CCSPO粒子群迭代处理；在迭代过程中对粒子进行速度控制；判断是否满足混沌条件，若满足混沌条件，则对所述调度粒子群采用混沌粒子群算法进行优化，并满足迭代结束条件时，得到调度结果。本发明考虑了AGV数量分配和AGV、ET路径约束的情况下，能够解决来自YC、AGV和ET三种类型的设备混合调度问题。
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公开(公告)号：CN113120633A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110424574.1
申请日：2021-04-20
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种边装边卸模式下U型自动化集装箱码头集成调度优化方法，该方法包括：双小车岸桥装卸过程；AGV无冲突路径规划过程；双悬臂轨道吊装卸过程；分别对双小车岸桥装卸过程、AGV无冲突路径规划过程和双悬臂轨道吊装卸过程进行建模，最后通过耦合协调模型实现双小车岸桥、AGV和双悬臂轨道吊的集成调度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112249727A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010902407.9
申请日：2020-09-01
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种基于幂次积分趋近律的集装箱港口不确定装卸作业链滑模控制方法，依据集装箱港口装卸作业链的不确定特点，建立面向集装箱港口不确定非线性装卸作业链系统模型；在趋近律中设置系统状态变量的积分，提出基于幂次积分趋近律的滑模控制方法；考虑货运需求和装卸能力的不确定性，应用传统方法、准滑模控制、积分滑模控制和基于幂次积分趋近律的滑模控制方法，对不确定非线性装卸作业链系统进行仿真比较，验证了基于幂次积分趋近律的滑模控制方法的有效性。本发明的结果表明，基于幂次积分趋近律的滑模控制方法不仅可以在减少稳态误差和避免不确定引起的抖振之间取得平衡，而且可以优化不确定非线性装卸作业链系统的鲁棒性和柔性。
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公开(公告)号：CN110070733B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201910461276.2
申请日：2019-05-30
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种车头时距建模方法，通过采集信号交叉口通过停车线的第一车至第k车的车头时距，并用不同的概率分布函数对所采集的数据进行拟合，通过卡方检测判断拟合效果，为不考虑排队位置时和考虑排队位置时所采集的车头时距，选取适合的概率分布函数进行建模。本发明还提供一种最小绿灯时间计算方法，根据第一车、第二车车型计算得到第二车通过停车线所需时间；并根据大车的数目和大车的排序位置，计算从第三车开始，后继车辆通过停车线所需时间；由此得到一次绿灯时间内，k辆车中包含d辆大车时，通过信号交叉口的最小绿灯时间。本发明可对采集的车头时距准确建模，还可以更合理的设置绿灯时间，提高交通出行效率。
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公开(公告)号：CN110472607A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910772802.7
申请日：2019-08-21
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶跟踪方法及系统，该方法基于方向梯度直方图的核相关滤波算法的跟踪方法对目标船舶进行特征提取，通过判别分类决策函数获取最大响应的图像样本，从而实现目标船舶的跟踪。其优点是：引入了曲线拟合的处理方法对目标船舶的轨迹坐标进行拟合，解决了由遮挡引起的目标船舶丢失的问题；利用统计指标均方误差和平均绝对误差来衡量船舶跟踪方法的性能，使本方法具有更小的跟踪误差，且本方法具备较好的抽象性和鲁棒性，可有效应对船舶遮挡的跟踪挑战，拥有良好的跟踪效果。
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公开(公告)号：CN105938572B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201610022324.4
申请日：2016-01-14
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种物流存储系统预防干涉的多自动导引车(Automatic Guided Vehicle，简称AGV)路径规划方法，通过物流存储系统中多AGV到达、离开各路段、节点的时刻分析，计算路段、节点上AGV行驶重叠次数；本发明结合干涉度阈值，以多AGV运行时间为目标，建立带预防干涉约束的多AGV最短路径规划模型；本发明以蚁群算法为框架，保留信息素因子，去除可见度因子，增加A*因子、诱导因子，设计一种求解物流存储系统防干涉的多AGV路径规划诱导蚁群‑粒子群融合方法。本发明结合码头、仓库、配送中心、集装箱场站以及各类堆场等典型物流存储系统的道路特征，提出多AGV路径规划方法，既能有效规避干涉，又能使AGV尽量按照各自的最短路径达到目的地，从而提高物流存储系统作业效率和安全性。
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公开(公告)号：CN108460969A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810266876.9
申请日：2018-03-28
Applicant: 上海海事大学
IPC: G08G1/01
CPC classification number: G08G1/0145
Abstract: 一种面向自动化码头AGV群的实时安全诱导方法，首先设计自动化码头路网AGV交通流模型，建立面向AGV群的安全诱导模型，然后在安全诱导模型基础上，利用模型预测控制的框架思路来设计实时安全诱导策略以指导AGV群的安全运行，最后将安全诱导策略转化为离线的参数计算和在线的混合整数规划命题，获得最优安全诱导策略。本发明能有效抑制或减少冲突、等待、排队等时空干涉问题以均衡优化AGV流分布，提高码头AGV运行的智能化水平与安全性，实现路网车流的优化分配，提高路网整体效率。
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