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公开(公告)号：CN115645057A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211287829.5
申请日：2022-10-20
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种用于微创外科手术的四自由度夹持器，包括沿Y轴方向依次连接的基座、俯仰关节、偏航关节、滚转关节及末端夹持钳，具有俯仰自由度R1、偏航自由度R2、滚转自由度R3、开合自由度C4。夹持器在机械臂本体系统辅助下通过细长杆进入人体内部进行手术操作，能够在较大工作空间内进行手术作业；夹持器是具有四个自由的微型操作工具，能够灵活地进行位置和姿态变换，完成多种手术任务。夹持器关节采用齿轮啮合连接，消除了各传动关节之间的运动耦合，保证可靠、高精度地进行驱动运动，减小了驱动控制的复杂度。
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公开(公告)号：CN115481454A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211285544.8
申请日：2022-10-20
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种变前角环面蜗轮滚刀三维结构建模方法，考虑将每个刀齿的前刀面作为一个单独的自由曲面来设计，实现各刀齿前角按照设计要求处处可变，并在该方法的基础上完成蜗轮滚刀的CAD建模，不仅简化了环面蜗轮滚刀的设计制造过程，更通过改善每个刀齿刃口线上各个位置的前角，按照实际的加工任务改善了滚刀刃口线上各个位置的切削性能。
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公开(公告)号：CN114800567A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210508116.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了用于隧道内巡检的轨道机器人，用于对隧道内的病害进行自动检测，去除人工检测成本及检测危险。轨道机器人能够沿隧道内预设的轨道行走，包括走行机构、随动支架、伸展机构、信息采集组件和控制器，信息采集组件固定在伸展机构的伸展杆上。在机器人沿轨道行走时，伸展杆纵向收拢，不受空间和障碍物的限制，能够快速到达指定位置。探测时，伸展杆能够横向展开并旋转，可以实现对隧道顶部一个较大范围的监测。
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公开(公告)号：CN109434820B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201811403971.5
申请日：2018-11-23
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种六自由度工业机器人，包括依次连接的机座、腰部、大臂、小臂、回转腕部、摆动腕部、末端执行器，在摆动腕部和回转腕部之间通过微动机构传递动力，回转腕部内设有第五电机，摆动腕部内设有第五谐波减速器，微动机构包括分别与第五电机的转动轴及第五谐波减速器的驱动转轴啮合的传动齿轮，且传动齿轮与第五电机的转动轴及第五谐波减速器的驱动转轴的啮合处固定设有薄片，薄片的轮廓与传动齿轮啮合处的轮廓同轴同径分布，且薄片的轮廓设有齿部并与第五电机的转动轴及第五谐波减速器的驱动转轴啮合。与现有技术相比，本发明传动误差积累减小，传动效率高、速度快，且体积较小。
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公开(公告)号：CN113664812A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110925341.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于重载加工领域，公开了一种新型前驱式的模块化混联机器人，包括加工并联机构和辅助伸缩筒，加工并联机构由加工静平台、加工动平台、二条平面旋移运动链以及一条空间旋移运动链构成，辅助伸缩筒形成第一移动副，移动组件包括移动滑块，将平面旋移运动链上的移动滑块形成的移动副作为第二移动副，第二移动副的导路与第一移动副的导路共面设置，移动滑块通过旋转框与加工静平台形成旋转轴垂直的第一铰接副和第二铰接副，辅助伸缩筒与加工静平台形成旋转轴垂直的第三铰接副和第四铰接副，平面旋移运动链的一端与加工动平台铰接，空间旋移运动链的一端与加工动平台球副连接，平面旋移运动链与辅助伸缩筒始终在同一平面运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113664489A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110790791.2
申请日：2021-07-13
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于运动控制的技术领域，公开了一种用于重载复杂结构件的自动翻转对接装置，其特征在于：包括RGV小车，在所述RGV小车上设置有框式平台，所述框式平台的前端通过第一连杆驱动机构与RGV小车相连，其后端通过第二连杆驱动机构与RGV小车相连，所述第一连杆驱动机构和第二连杆驱动机构配合运动，共同带动框式平台做从水平至竖直或者从竖直至水平的自动翻转运动，所述框式平台用于装载重载复杂结构件。采用本发明的自动翻转对接装置，在进行重载复杂结构件装配时，无需多人力配合翻转，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN113361755A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110600026.X
申请日：2021-05-31
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供一种汽车焊装夹具中基于最优分组排样优化方法。所述汽车焊装夹具中基于最优分组排样优化方法包括以下步骤：S1、遍历工位零件；S2、计算得出零件毛坯尺寸；S3、将零件毛坯分为两组；S4、将第一组的连接块毛坯，按照短边长度，从小到大排列；S5、把第一组中未成组的毛坯加入第二组中进行排列；S6、横向与总线每20mm布置一个排样尝试点；S7、按将每一块工件的基准点平移到每个尝试点；S8、当所有第二组毛坯按照上一步骤执行完毕后，将第一组经过组合后的毛坯按照矩形排样的方法排在已排样区域的上方。本发明提供的汽车焊装夹具中基于最优分组排样优化方法具有极大地提改了工业自动化智能化生产与加工的优点。
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公开(公告)号：CN112894756A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110131878.9
申请日：2021-01-30
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种用于建筑行业室内装修的可移动机器人及其工作方法，该机器人包括履带式移动底盘，履带式移动底盘连接有第一控制器，履带式移动底盘上安装有升降机构，升降机构的顶部安装有与机械臂相连接的第二控制器，机械臂的末端可拆卸地安装有末端执行器，第一控制器分别与后台BIM端、第二控制器连接，第一控制器从后台BIM端获取BIM数据信息，并将BIM数据信息传输给第二控制器，第一控制器用于规划得到履带式移动底盘的运动路径，从而控制履带式移动底盘的移动；第二控制器用于规划得到工作顺序，以及创建工作列表，从而控制机械臂以及末端执行器的运动。与现有技术相比，本发明能够适应不同装修环境，实现智能化装修的目的。
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公开(公告)号：CN109731804A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811640950.5
申请日：2018-12-29
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 一种车用扭簧的扭矩及尺寸检测装置，包括工作台及与其信号连接的控制单元；工作台上设有进料输送带，上料机械手，尺寸检测工位，扭力检测工位，分料机械手、合格品料盒和不合格品料盒，本装置实现了车用扭簧的自动化检测及分类输出，大大降低了人工劳动强度；自动化检测杜绝了人工分捡中漏检和错检的情况，提高了产品了出厂合格率，降低不合格品当作合格品出厂的可能性，保证产品品质稳定；可以为企业节省成本、提升效率、简化管理。
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公开(公告)号：CN109434820A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811403971.5
申请日：2018-11-23
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种六自由度工业机器人，包括依次连接的机座、腰部、大臂、小臂、回转腕部、摆动腕部、末端执行器，在摆动腕部和回转腕部之间通过微动机构传递动力，回转腕部内设有第五电机，摆动腕部内设有第五谐波减速器，微动机构包括分别与第五电机的转动轴及第五谐波减速器的驱动转轴啮合的传动齿轮，且传动齿轮与第五电机的转动轴及第五谐波减速器的驱动转轴的啮合处固定设有薄片，薄片的轮廓与传动齿轮啮合处的轮廓同轴同径分布，且薄片的轮廓设有齿部并与第五电机的转动轴及第五谐波减速器的驱动转轴啮合。与现有技术相比，本发明传动误差积累减小，传动效率高、速度快，且体积较小。
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