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公开(公告)号：CN107272008A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710454429.1
申请日：2017-06-14
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种带惯性补偿的AGV激光导航系统。包括激光导航模块、惯性补偿导航模块、人机交互模块以及底层控制模块。激光导航模块包括工控机、激光雷达；惯性补偿导航模块包括由加速度计、陀螺仪和磁力计组成的九轴加速度传感器，STM32核心控制板(1)；人机交互模块包括集成安卓系统的开发板、语音交互单元和摄像头；底层控制模块包括STM32核心控制板(2)、电机驱动器和编码器。本发明采用惯性导航补偿和激光导航相结合的方式实现系统的导航，提供一种适应末端定位精度要求高，运行路径无固定线路的工作环境，以及便于企业日常物料搬运，提高物流搬运效率，降低人力与引入成本的一种带惯性补偿的AGV激光导航系统。
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公开(公告)号：CN107260307A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710572465.8
申请日：2017-07-13
Applicant: 上海大学
CPC classification number: A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B34/71 , A61B2034/305
Abstract: 本发明提供了一种由线驱动的六自由度微创手术机器人夹持装置，一种由线驱动的六自由度微创手术机器人夹持装置包括驱动组件(1)、运动控制组件(2)、末端执行器组件(3)。驱动组件包括驱动杆、手柄、线缆、换向滚珠、橡胶软管；运动控制组件手环、中环、外环壳体、手柄、铰链链接、驱动滑轮、换向滑轮、线缆、骨架、工具杆、十字万向节；末端执行器组件包括固定抓手、活动抓手、扭转弹簧、滑轮、线缆。末端执行器具有六个自由度，且使用线缆驱动，能使医生动作得到实时的响应。本发明能灵活的实现手臂、手腕控制，且能实现人体内任意角度的转动，并且结构简单独特、成本低、实用性强、安全性高，能满足手术医生对微创手术器械的要求。
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公开(公告)号：CN119037262A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411168408.X
申请日：2024-08-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种驾驶舱用智能脚垫及驾驶人机交互方法。驾驶舱用智能脚垫包括传感单元、脚垫本体、覆盖层和数据采集装置；脚垫本体的左脚感应区和右脚感应区分别设置多个安装孔，传感单元安装在安装孔内；覆盖层覆盖在脚垫本体表面。驾驶人机交互方法包括：定义电压波形对应的接口动作；驾驶员踩踏智能脚垫产生电流；处理器进行识别；执行对应的接口动作。与现有技术相比，本发明具有智能脚垫采取单电极工作模式，第一摩擦层和第二摩擦层接触分离摩擦发电，灵敏度高，产生的电压信号稳定直观，降低了算法处理的复杂度；驾驶人机交互方法采用智能脚垫对驾驶员动作进行识别，可通过脚部动作执行设定的功能，实现对驾驶员驾驶意图的识别等优点。
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公开(公告)号：CN119010643A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411179463.9
申请日：2024-08-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于折纸结构的摩擦电‑电磁复合式传感能量收集装置，包括旋转式电磁传感器模块、摩擦电传感器模块和垂直式电磁传感器模块，其中摩擦电传感器模块基于三层Kersling折纸结构设计制造，旋转式电磁传感器模块设置在摩擦电传感器的上部分，垂直式电磁传感器设置在摩擦电传感器的下部。电磁传感器基于电磁感应原理工作，摩擦电传感器基于接触起电原理，以上三种模块相辅相成形成复合式工作方式，可以面向不同应用场景连接电路进行传感应用，也可以通过按压式操作将电流整流后作为能量收集装置使用。
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公开(公告)号：CN118929361A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411117648.7
申请日：2024-08-15
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种面向毛细腔制造的TPU细线的缠绕卷丝机，主要由轴向运动模块、缠绕卷丝运动模块以及机架构成，具有制造方便、运行稳定等特点。通过有效的轴向运动，旋转运动将TPU细线缠绕成管型。轴向运动模块固定在机架上，缠绕卷丝模块通过装配齿轮固定在轴向运动模块上。轴向运动模块通过丝杆轴向运动，从而带动缠绕卷丝模块进行轴向运动，同时缠绕卷丝模块将布置在导向管中的TPU丝线围绕中心旋转，从而实现TPU细线均匀地缠绕在机架的构件上，得到制备TPU软管的成型材料。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116908104A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310884683.0
申请日：2023-07-19
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于激光条纹联合映射的焊接视觉传感器，包括相机(1)、系统安装构件、滤光组件(2)、激光发射控制器(3)和联合映射激光发射器，联合映射激光发射器通过系统安装构件连接于焊接视觉传感器上，激光发射控制器(3)控制联合映射激光发射器发出激光条纹，映射在焊缝上，相机(1)通过滤光组件(2)获得焊缝图像。与现有技术相比，本发明具有通过激光发射控制器(3)控制激光交叉条纹和平行条纹联合映射，实现交叉条纹和平行条纹的自主变换；通过组合不同的条纹映射，实现了视觉传感器在不同场景下的最优投射方式；能够完成焊接过程中不同任务的连续自动切换，灵活性和通用性高等优点。
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公开(公告)号：CN116277140A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310170542.2
申请日：2023-02-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种变刚度滚动关节柔性臂及其变刚度方法，其中变刚度滚动关节柔性臂包括柔性臂骨架、刚度增强机构、定位装置、驱动平台及驱动线缆；柔性臂骨架为中空结构，刚度增强机构穿过柔性臂骨架，刚度增强机构与柔性臂骨架组合构成变刚度柔性臂；柔性臂骨架固定于定位装置上，多根驱动线缆依次穿过柔性臂骨架及定位装置连接到驱动平台上；驱动平台用于控制驱动线缆运动从而带动变刚度滚动关节柔性臂运动。本发明在不改变柔性臂本身姿态的情况下实现关节刚度的可调性，并给出了其变刚度方法，建立了刚度模型，实现柔性臂刚度可调的控制，有效增加滚动关节柔性臂的刚度效果。
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公开(公告)号：CN116061221A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310144662.5
申请日：2023-02-21
Applicant: 上海大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明涉及一种机械臂末端快换装置及其使用方法，所述装置主要部件包括对接装置和执行器。执行器包括锁紧杆、固定盖、轴承、弹簧、电机、电机架。对接装置与执行器分别固定于目标物体与机械臂末端。执行任务时，机械臂运动使对接装置与执行器保持同轴心位置；然后机械臂向前运动，将锁紧杆插入对接装置中；最后电机工作锁紧杆旋转，完成锁紧。完成任务后，电机带动锁紧杆向相反方向旋转，即可解锁；然后机械臂向后运动，完成分离。
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公开(公告)号：CN113043322B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110523847.8
申请日：2021-05-13
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置，包括线缆布置盘，张紧装置、齿轮摇臂驱动装置以及连接部件，其中线缆布置盘包括骨架盘、线缆连接块、滑轮以及对应的连接件；张紧装置包括线缆固定块、活动块、弹簧、张紧螺杆以及对应的连接件；齿轮摇臂驱动装置包括两个齿轮摇臂、两个主动齿轮、两个减速电机以及对应的连接件。柔性臂关节的四根线缆通过特定的方式分布在线缆驱动装置中，当电机驱动主动齿轮转动，进而带动齿轮摇臂转动使得绳索发生张紧与松弛，实现机械臂的俯仰和偏航运动。本发明结构简单、可靠性高、驱动平稳，实现了机械臂的灵活弯曲，解决了机械臂不同自由度之间复杂的运动耦合问题。
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公开(公告)号：CN113437898A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110700088.8
申请日：2021-06-23
Applicant: 上海大学
IPC: H02N1/04
Abstract: 本发明公开一种纸基摩擦电自供能多尺度人机交互装置，包括纸基衬底、四个上摩擦层以及四个下摩擦层，纸基衬底共有四个按压位置；四个上摩擦层粘贴在纸基衬底的四个按压位置的上面；四个下摩擦层粘贴在纸基衬底的四个按压位置的下面，即每一个按压位置安装一个摩擦纳米发电机；当纸基衬底的按压位置受到按压的时候，对应的上摩擦层与下摩擦层会相互接触，当按压松开后，由于纸基具有回弹性，上摩擦层与下摩擦层会分离。按压松开过程会产生对应的组合电信号，使用MPU对电信号进行采集识别，并发出对应的控制信号。本发明具有可自供电、材料环保、结构简单的优点，并且可以通过组合电信号实现控制多样性，在未来物联网时代具有很大的应用前景。
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