公开(公告)号：CN107260307A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710572465.8

申请日：2017-07-13

Applicant: 上海大学

Inventor： 皇志慧 ,  田应仲 ,  唐启俊 ,  徐良超 ,  李龙 ,  金滔 ,  刘伊芳

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/00

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/71 ,  A61B2034/305

Abstract: 本发明提供了一种由线驱动的六自由度微创手术机器人夹持装置，一种由线驱动的六自由度微创手术机器人夹持装置包括驱动组件(1)、运动控制组件(2)、末端执行器组件(3)。驱动组件包括驱动杆、手柄、线缆、换向滚珠、橡胶软管；运动控制组件手环、中环、外环壳体、手柄、铰链链接、驱动滑轮、换向滑轮、线缆、骨架、工具杆、十字万向节；末端执行器组件包括固定抓手、活动抓手、扭转弹簧、滑轮、线缆。末端执行器具有六个自由度，且使用线缆驱动，能使医生动作得到实时的响应。本发明能灵活的实现手臂、手腕控制，且能实现人体内任意角度的转动，并且结构简单独特、成本低、实用性强、安全性高，能满足手术医生对微创手术器械的要求。

公开(公告)号：CN107167911A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710567920.5

申请日：2017-07-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 田应仲 ,  崔浩阳 ,  胡慧娟 ,  李龙 ,  潘志燕 ,  王国鹏 ,  金滔 ,  刘伊芳

IPC: G02B21/26 ,  G02B21/36 ,  G02B21/06 ,  G02B21/34

CPC classification number: G02B21/26 ,  G02B21/06 ,  G02B21/34 ,  G02B21/365

Abstract: 本发明提供一种多角度模块化控制的全自动显微镜头支架系统，包括：主控系统，驱动系统，反馈系统，LED照明系统，数据接收与发送系统及机械传动系统，载物台，Z轴平台，环形夹持装置，所述主控系统包括计算机，操作台，运动控制卡，所述驱动系统包括电机驱动器，控制箱，伺服电机，所述反馈系统包括光电编码器，光栅传感器，所述数据接收与发送系统包括计算机，操作台，CAN总线，所述机械传动系统包括滚珠丝杠，齿轮组，升降装置，回转装置。用环形夹持装置固定住镜头，然后通过操作台或者计算机对运动控制卡发送指令从而实现控制载物台和Z轴平台运动，本发明的显微镜支架系统操作简单、通用性和自动化程度高，可以全方位、多角度的观测与测量。