-
公开(公告)号：CN119023777A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411117641.5
申请日：2024-08-15
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于摩擦电的非接触传感器及其焊缝识别应用，该传感器基于摩擦纳米发电机，能够在无外部电源供电的情况下高效地将机械能转化为电信号，从而实现对外部物理刺激信号的感知，结合摩擦电和静电感应的优势，传感器不仅能够模拟人类的基本触觉功能，还可以为复杂表面提供高灵敏度的形貌感知能力，从而满足现代智能设备和机器人在各种复杂焊缝识别检测应用场景中的需求。
-
公开(公告)号：CN118766517A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411127797.1
申请日：2024-08-16
Applicant: 上海大学
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明涉及一种心脏二尖瓣柔性捕获装置，包括外壳、驱动机构、捕获主体、弹簧压缩机构和柔性捕获机构，外壳一端内壁设有第一轨道、变轨区域和第二轨道；驱动机构一端设有第一凸齿；捕获主体一端外表面设有第二凸齿，另一端端面安装柔性捕获机构；第二凸齿与第一凸齿接触，位于第一轨道或第二轨道内；驱动机构、捕获主体和柔性捕获机构上均连接有牵引绳。与现有技术相比，本发明具有通过设置柔性捕获机构，可以固定二尖瓣瓣膜，解决瓣膜反向问题，能够有效减少手术中医用手术夹不稳定的现象，从而提高手术效率；捕获装置整体为圆柱状，各部件相互套合，结构紧凑，通过牵引绳驱动，无需复杂的动力结构，整体体积小，操作便捷等优点。
-
-
公开(公告)号：CN118752699A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411117616.7
申请日：2024-08-15
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种亚厘米级三腔体软体机器人及其制造模具和制造方法，该机器人包括软体机器人三腔体本体以及微流控制泵，软体机器人三腔体本体由模具注入硅胶后一体筑造而成，中间留有一个输送通孔，同时还具有三个独立液压腔体，将三腔体本体内外各附一只软弹簧组装而成软体机器人，三个独立液压腔体通过三根细硅胶管与三台微流控制泵分别连接从而形成一个整体，控制不同的微流控制泵向对应的腔室内注入或抽出液体即可控制软体机器人向不同方向弯曲。通过本发明提出的模具实现的制造方法可以在保证机器人较小的尺寸前提下实现机器人的高精度控制。
-
公开(公告)号：CN118499226A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410715052.0
申请日：2024-06-04
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种三电极静电驱动软体泵，包括流道板、外壳、电极、中间层隔膜和单向阀，中间层隔膜两面均依次安装电极、外壳和流道板，电极和中间层隔膜位于外壳内部并与电源连接，电极和中间层隔膜之间具有间隔，外壳安装两个不同方向的单向阀，电极上设有通孔，流道板表面设有两条互不连通且均与外部连通的流道，每个单向阀与一条流道连通。与现有技术相比，本发明具有通过中间层隔膜及其两侧的电极形成三电极结构，配合单向阀和流道板实现了对可动部件双向主动回复的设计，提高了泵送性能，实现了连续泵入泵出，提高了泵送效率；不需依赖大排量即可达到所需流量，通过减小电极间的夹角大幅增强静电闭合力提升了输出压力等优点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113580120B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110764708.4
申请日：2021-07-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于折纸原理的模块化软体驱动器，包括主体、下底面以及模块化连接结构，主体为立方体抽壳结构，其由五个相同的正方形面构成，且有纸基限制层安装在内部，纸基限制层上有小孔构成的折痕；下底面中间有沉孔和与之相连的圆形侧孔，硅胶管与圆形侧孔配和；下底面直接和方形主体胶连，模块化连接结构由凸结构和凹结构组成，两种结构分别和主体以及下底面胶连；硅胶管接通气源后，软体驱动器根据纸基限制层折痕实现不同的运动，并在与大气连接后回复。本发明通过不同的折痕设计，就可实现多种运动形式，制造简单，且由于采用负压驱动，不会因气压太大而损坏，输出性能优异。
-
公开(公告)号：CN116901082A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311069269.0
申请日：2023-08-23
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于预测的机械臂路径规划方法、装置、电子设备及介质，所述方法实时采集手部位置数据并存入原始数据集，原始数据集还包括机械臂当前位置数据、目标位置数据和实际障碍物位置数据；基于原始数据集，训练Informer模型，得到模型权重并输出预测的手部位置数据；将预测的手部位置作为虚拟障碍物，根据预测的手部位置数据得到预测斥力势场；基于预测斥力势场、实际障碍物的斥力势场和目标位置的引力势场，计算当前的合力，优化机械臂运动轨迹，控制机械臂运动并进行分拣，所述目标位置为机械臂运动的终点。与现有技术相比，本发明具有预测精度更高、计算速度更快、人机协作效率更高等优点。
-
公开(公告)号：CN116625359A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310656758.X
申请日：2023-06-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应融合单频RTK的视觉惯性定位方法和设备，首先利用非线性优化模型获取局部坐标系下滑动窗口中各个关键帧的状态数据，即局部坐标系下的轨迹，实现基本的视觉惯性定位，然后利用单频RTK算法计算在全局坐标系下的轨迹，得到变换数据，最后计算RTK残差并根据单频RTK算法是否有固定解自适应融入非线性优化模型中，通过最小化包括RTK残差的残差项，得到最佳估计的测量状态信息，实现自适应融合单频RTK的视觉惯性定位。通过根据单频RTK算法是否有固定解将RTK残差自适应融入在基于因子图的非线性优化模型中，由于RTK不要求移动的路径存在回环，解决或部分解决了现有的采用回环检测存在的通用性低的问题。
-
公开(公告)号：CN116499454A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310470355.6
申请日：2023-04-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于点云语义图描述符和位置信息的回环检测方法，包括如下步骤：获取当前帧的激光点云数据和卫星定位数据，针对所述激光点云数据进行语义分割处理，转化为预设的点云语义图描述符形式，通过距离匹配和节点匹配，从历史帧数据中筛选得到回环候选帧；将所述当前帧和所述回环候选帧转换为圆环图形式，尝试通过相似度验证和几何一致性验证获取目标回环帧。与现有技术相比，本发明解决了移动机器人SLAM系统中回环检测难、回环匹配计算量大、回环匹配正确率低的问题，提高移动机器人的定位精度和系统鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN111878661B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010710239.3
申请日：2020-07-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种三管柔性执行机构诱导的管状爬行机器人，包括顶部虹膜机构粘附装置、软管齿轮啮合驱动装置和底部虹膜机构粘附装置，顶部虹膜机构粘附装置与软管齿轮啮合驱动装置中的三根金属波纹管一端固联，电机固定盘通过双通铜柱与底部虹膜机构粘附装置相互固联。本发明采用软管齿轮啮合驱动装置进行驱动，通过安装于电机固定盘上的电机，在相同时间内以不同的速度转动，使机器人在三维空间内伸缩爬行，实现最大90°弯曲变形。顶部和底部虹膜机构粘附装置通过舵机驱动使机器人与水管内壁的接触或分离。本发明采用舵机和电机进行驱动，摆脱了气源气管对管道机器人运动距离约束；且管状爬行机器人结构小巧，能应用于小型弯曲管道检测与维修。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
60
records
(took 0.023 seconds)
