公开(公告)号：CN107260307A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710572465.8

申请日：2017-07-13

Applicant: 上海大学

Inventor： 皇志慧 ,  田应仲 ,  唐启俊 ,  徐良超 ,  李龙 ,  金滔 ,  刘伊芳

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/00

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/71 ,  A61B2034/305

Abstract: 本发明提供了一种由线驱动的六自由度微创手术机器人夹持装置，一种由线驱动的六自由度微创手术机器人夹持装置包括驱动组件(1)、运动控制组件(2)、末端执行器组件(3)。驱动组件包括驱动杆、手柄、线缆、换向滚珠、橡胶软管；运动控制组件手环、中环、外环壳体、手柄、铰链链接、驱动滑轮、换向滑轮、线缆、骨架、工具杆、十字万向节；末端执行器组件包括固定抓手、活动抓手、扭转弹簧、滑轮、线缆。末端执行器具有六个自由度，且使用线缆驱动，能使医生动作得到实时的响应。本发明能灵活的实现手臂、手腕控制，且能实现人体内任意角度的转动，并且结构简单独特、成本低、实用性强、安全性高，能满足手术医生对微创手术器械的要求。

公开(公告)号：CN106880380A

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201710171630.9

申请日：2017-03-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 田应仲 ,  唐启俊 ,  李龙 ,  贾文川 ,  童昭栋

IPC: A61B17/00 ,  A61M25/08 ,  A61M25/09

CPC classification number: A61B17/00234 ,  A61M25/0113 ,  A61M25/09041 ,  A61M2025/0177 ,  A61M2210/12

Abstract: 本发明提供了一种血管介入手术导丝导管操作装置，血管介入手术导丝导管操作装置包括底座(1)、旋转组件以及输入输出导向组件(2)、推进组件(3)；旋转组件包括直线导轨、旋转电机、电机支架以及旋转轮等，直线导轨、电机支架固定于底座上；推进组件包括推进电机和推进轮等；输入输出导向组件包括输入输出导向管以及导向管支架等，两导向管支架平行设于底座上。本发明还包括加压组件(4)，加压组件设于底座上并连接整个推进组件，使得推进组件中的推进轮向下压紧旋转轮，导丝或导管位于推进轮和旋转轮之间，分别驱动两轮实现导丝或导管的推进和旋转功能。本发明结构简单独特、工作效率高，可降低医生的工作强度。

公开(公告)号：CN107424465A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201710752385.0

申请日：2017-08-28

Applicant: 上海大学

Inventor： 唐启俊 ,  田应仲 ,  李龙

IPC: G09B9/00

CPC classification number: G09B9/00

Abstract: 本发明提供了一种血管介入手术机器人主手力反馈装置，血管介入手术机器人主手力反馈装置包括机架(1)、运动组件(2)、限制组件(3)以及定位组件(4)。运动组件包括电机、齿轮组、旋转轴等等，电机固定于机架上，齿轮组为直齿锥齿轮传动，被动齿轮套设于旋转轴上，旋转轴插设固定于机架上；限制组件包括限制板、推杆、海绵等，两限制板对称套设于旋转轴上，两推杆对称固定于两限制板上；定位组件包括导向杆、直线轴承等，两直线轴承对称套设于所述两限制板上，导向杆插设于机架以及直线轴承；本发明结构简单独特，可较准确的实现力的反馈。