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公开(公告)号：CN111618891A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010513065.1
申请日：2020-06-08
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种自适应弯曲手爪和捕获设备。所述自适应弯曲手爪包括第一组件和第二组件，所述第一组件包括通过第一转动副连接的两第一元件；所述第二组件包括通过第二转动副连接的两第二元件；所述第二组件位于所述第一转动副的延伸下游，所述第一元件与第二元件相对应转动连接；所述第一组件具有在所述第一转动副上远离第二组件的第一端部，所述第二组件具有在所述第一转动副上远离所述第一组件的第二端部；所述第一端部与第二端部的距离随两所述第一元件的面夹角θ1的增大而减小；当所述面夹角θ1不为0时，所述面夹角θ1大于或小于两所述第二元件的面夹角θ2。本发明技术方案的自适应弯曲手爪可低成本且减少驱动行程的自适应捕获物件。
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公开(公告)号：CN111260123A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010030544.8
申请日：2020-01-09
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06Q10/04 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06K9/62 , B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种集群回收控制方法、装置、设备及介质，所述集群回收控制方法通过两部分的操作来实现利用无人水面艇USV回收多个自主式水下潜器AUV。第一部分，确定出AUV的初始回收路径规划和回收顺序；第二部分，基于模型预测控制MPC更新初始回收路径。具体地，通过建立的多个AUV与USV的动态模型，并根据约束条件确定用于确定回收AUV的最优顺序和路径的目标函数，避免了回收过程中可能出现的碰撞情况；通过使用外部近似算法求解非线性整数规划问题，得到最优回收顺序与初始回收路径，较之传统的人工回收方式，极大减少了时间成本；通过获取实际测量值不断优化回收路径，进一步提升回收效率，实现了高效、快速、安全、自动化地集群回收多个AUV。
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公开(公告)号：CN111210481A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010027773.4
申请日：2020-01-10
Abstract: 本发明属于图像处理和计算机视觉领域，公开了一种多波段立体相机的深度估计加速方法。在深度估计过程中，各波段双目立体匹配过程中，通过压缩匹配图像，一方面抵消掉由双目图像校正带来的平行等位误差，使匹配更加精确，一方面减少了计算开销。另外，在代价聚合前，通过对代价图进行横向压缩，进行稀疏匹配，再次降低计算开销。再将不同模态下获得的视差图进行融合，获得全天候、更完整、更精确的深度信息。
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公开(公告)号：CN110789672B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN201911265196.6
申请日：2019-12-10
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种AUV集群水面布放装置。其中AUV集群水面布放装置包括：布放平台；限位件；以及转动组件，所述转动组件设于所述布放平台，所述转动组件设有安装位，所述限位件设于所述安装位，所述安装位用于储放AUV，所述转动组件相对于所述布放平台可转动，并具有初始位置和布放位置，在所述初始位置，所述限位件限位固定所述AUV；在所述布放位置，所述限位件有序松开所述AUV以进行布放。本发明AUV集群水面布放装置布放AUV的效率高。
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公开(公告)号：CN115220046B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210623063.7
申请日：2022-06-02
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G01S17/06 , G01C21/16 , G06V10/762 , G06V10/24
Abstract: 本发明公开了一种基于激光识别的无人机设备降落定位的控制方法及系统，方法包括：基于激光雷达获取环境激光点云数据，并基于环境激光点云数据识别出预设的激光标识；根据识别出的激光标识，确定无人机设备相对于降落平台的第一位置信息，并根据第一位置信息控制无人机设备靠近降落平台；在无人机设备靠近降落平台的过程中，获取无人机设备与降落平台之间的距离，并当距离小于距离阈值时，识别激光标识中的定位标识；根据定位标识，确定无人机设备相对于降落平台的第二位置信息，并根据第二位置信息控制无人机设备继续靠近降落平台，直至完成降落。本发明利用激光雷达识别特定的降落标识来实现定位，使得无人机设备能够在各种复杂光照条件实现全时段精准自主降落。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112950590B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110237863.0
申请日：2021-03-03
Abstract: 本发明公开了一种地形图像适配性分析方法、设备及可读存储介质，该方法包括步骤：获取待分析地形图像；基于预设图像分割算法对所述待分析地形图像进行分割处理，得到超像素集合；基于所述超像素集合中的超像素分析所述待分析地形图像的适配性；所述适配性用于确定是否将所述待分析地形图像对应的实际地形数据与基准地形数据进行匹配。本发明避免了直接通过像素点来分析待分析地形图像的适配性，从而降低了分析过程的复杂度。
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公开(公告)号：CN112987764B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110134460.3
申请日：2021-02-01
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/654 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种降落方法，应用于无人机，所述方法包括以下步骤：在所述无人机降落过程中，拍摄目标区域的目标图像，所述目标区域设置有预设视觉标识；在所述目标图像中确定出所述预设视觉标识对应的有效区域；对所述预设视觉标识对应的有效区域进行识别，以获得所述无人机的位姿信息；基于所述位姿信息，控制所述无人机的降落姿态。本发明还公开了一种降落装置、无人机以及计算机可读存储介质。利用本发明的降落方法，达到了提高无人机位姿信息的实时性的技术效果。
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公开(公告)号：CN116208287A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310227593.4
申请日：2023-02-28
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本申请公开了一种水下时钟同步方法、水下组网系统以及存储介质，属于水下通信技术领域。方法包括：第二水下设备发送延迟请求报文；当接收到第一水下设备发送的延迟应答报文时，第二水下设备记录当前时刻距离设定时钟同步时刻的第四间隔时长；其中，延迟应答报文包括第一水下设备的接收时刻距离设定时钟同步时刻之间的第二间隔时长，以及第一水下设备从接收延迟请求报文到发出延迟应答报文之间的第三间隔时长；第二水下设备根据第一间隔时长、第二间隔时长、第三间隔时长和第四间隔时长，确定出时钟误差信息；根据时钟误差信息，更新本地时钟，以使本地时钟和第一水下设备的时钟同步。本申请将现有4步报文发送的时钟同步方法简化为2步报文。
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公开(公告)号：CN112949656B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110237861.1
申请日：2021-03-03
Abstract: 本发明公开了一种水下地形匹配定位方法、设备及计算机存储介质，该方法包括以下步骤：通过孪生特征网络对实时区域与搜索区域进行特征提取，计算并生成相关性特征；构建权重网络，对所述实时区域与所述搜索区域之间各通道的所述相关性特征进行权重分配并融合，生成相似性响应图；通过多峰模式检测所述相似性响应图；若所述相似性响应图满足预设条件，则计算并输出最终坐标；本发明解决现有技术中不能很好地表达图像的早期特征，且无法适用于由水下高程数据转化的灰度地形图像的精确定位的问题；实现了增强网络输出特征的表达能力，以及提高定位结果的可靠性。
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