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公开(公告)号：CN111618892B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010516617.4
申请日：2020-06-08
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种反向弯曲臂和S型弯钩，其中，反向弯曲臂，包括：两个或两个以上折合模块，折合模块包括第一部件和第二部件，第一部件的底边与第二部件的底边转动连接；所有折合模块依次排列，任意相邻两个第一部件的侧边转动连接，任意相邻两个第二部件的侧边转动连接，反向弯曲臂的第一段弯曲呈钩型或螺旋型，在第一段中，折合模块的开口位于第一段的弯曲外侧；反向弯曲臂在折合模块张开状态下的曲率，大于反向弯曲臂在折合模块闭合状态下的曲率。本发明技术方案的自适应折叠臂可单驱动件驱动，能够自适应目标物尺寸，且对目标夹持稳定可靠，可以通过各种曲率组合形成空间任意光滑曲线，比如形成S型弯钩实现对拉钩功能，甚至完成闭合。
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公开(公告)号：CN111972367B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010819953.6
申请日：2020-08-14
Applicant: 鹏城实验室
IPC: A01K80/00
Abstract: 本发明公开了一种可折展的仿生嘴和捕获设备，所述可折展的仿生嘴包括基座、两第一组件及两第二组件，两所述第一组件分别位于所述基座在第一方向上相对的两端，每一第一组件部分与基座通过第一转动副连接；两第二组件分别位于基座在第二方向上相对的两端，每一第二组件部分与基座通过第二转动副连接，所述第二转动副与第一转动副的轴线垂直设置；所述第一组件与第一转动副相邻的两侧边分别与两第二组件的另一部分转动连接，当两第一组件朝向基座的一表面方向转动靠近时，两个第二组件朝向基座相对的另一表面方向相抵接，且两第二组件围合形成闭合空间。本发明技术方案的可折展的仿生嘴可实现包裹式抓取物件，捕获效果好。
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公开(公告)号：CN111271488B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010059496.5
申请日：2020-01-19
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种流量旋转分配装置及方法，所述流量旋转分配装置，设置包括一具有多个水流出入孔的环圈；其中，所述流量旋转分配装置还设置包括可旋转的转换管，其一侧顶端设置有一喷流口，用于受控对接所述水流出入孔；以及一电机，用于带动所述转换管转动，并控制所述转换管对接所述水流出入孔的时机和时间长度。本发明流量旋转分配装置及方法由于采用了旋转的转换管方式，并利用其一端侧设置的喷流口，方便了对运动的控制，并且核心控制结构简单，控制模式清晰。
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公开(公告)号：CN112894784A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110085859.7
申请日：2021-01-21
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种机械臂、机械臂的控制方法以及捕获装置，其中机械臂包括至少一个第一折叠模块、至少一个第二折叠模块，以及至少两个驱动件，至少两个驱动件分别与第一折叠模块和第二折叠模块一一对应设置，以驱动每个第一折叠模块或者第二折叠模块双向折叠；其中，在第一折叠模块与第二折叠模块均处于展开状态时，至少一个第一折叠模块与至少一个第二折叠模块沿机械臂的延伸方向依次间隔设置，且第二枢接轴与第一枢接轴同轴；任一第一折叠件的至少一第一侧边与相邻第二侧边铰接。本发明实施例提供的机械臂整体部件少且结构简单。
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公开(公告)号：CN111972367A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010819953.6
申请日：2020-08-14
Applicant: 鹏城实验室
IPC: A01K80/00
Abstract: 本发明公开了一种可折展的仿生嘴和捕获设备，所述可折展的仿生嘴包括基座、两第一组件及两第二组件，两所述第一组件分别位于所述基座在第一方向上相对的两端，每一第一组件部分与基座通过第一转动副连接；两第二组件分别位于基座在第二方向上相对的两端，每一第二组件部分与基座通过第二转动副连接，所述第二转动副与第一转动副的轴线垂直设置；所述第一组件与第一转动副相邻的两侧边分别与两第二组件的另一部分转动连接，当两第一组件朝向基座的一表面方向转动靠近时，两个第二组件朝向基座相对的另一表面方向相抵接，且两第二组件围合形成闭合空间。本发明技术方案的可折展的仿生嘴可实现包裹式抓取物件，捕获效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112873179B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110072156.0
申请日：2021-01-19
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种抓持器，包括机械臂、吸盘以及控制装置；吸盘设于机械臂上，吸盘包括盘体和隔膜，盘体包括底部以及连接于底部的侧壁部，底部和侧壁部围合形成空腔，且侧壁部远离底部的一端形成开口，隔膜设于空腔内，且隔膜的边沿与侧壁部连接，隔膜将空腔分隔为朝向开口的吸附腔以及背向开口的调节腔；控制装置用于控制隔膜朝向或背向开口形变。本发明技术方案可对目标物实现主动吸附和剥离，并能够在跨介质环境中使用。
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公开(公告)号：CN111231189B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010037701.8
申请日：2020-01-14
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种无缆水驱软体机器人、制造模具及其制造方法，其软体机器人包括至少一个软体支臂，围绕以主体部件设置，其中，所述软体支臂通过阴阳模的两次注模工艺完成，第一注模形成所述软体支臂的下侧臂体，并在第二注模时完成所述软体支臂的剩余部分。本发明无缆水驱软体机器人、模具及其制造方法由于采用了两级注模工艺，通过设置在模具底板上的矮壁，实现软体支臂的制造过程中的快速高效和产品良率更高。
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公开(公告)号：CN113002744A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110259361.8
申请日：2021-03-09
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B63G8/26
Abstract: 本发明提出一种四旋翼水下航行器，包括密封舱壳体和该壳体内的驱动装置和配重模块；四旋翼水下航行器具有重心和浮心，所述四旋翼水下航行器具有第一姿态和第二姿态，水下航行器浮心位置为O1、重心位置为O2，以O1为原点，密封舱壳体轴线为Y1轴，X1轴垂直Y1轴，以大地坐标系为第二坐标系。在第一姿态时，Y1平行Y2，在第二坐标系中，O1位于O2上方，O1O2平行于Y2，由第一姿态切换为第二姿态时，Y1垂直Y2，驱动装置驱动所述配重模块运动，从而改变重心O2在所述第一坐标系内的位置，以使在第二坐标系中，O1仍然位于O2上方，O1O2仍然与Y2轴平行。如此本发明解决了现有四旋翼水下航行器推进效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN112849343A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110072145.2
申请日：2021-01-19
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B63B27/00
Abstract: 本发明公开一种无人潜航器柔性回收装置、母船以及柔性回收方法，属于潜航器技术领域。无人潜航器柔性回收装置包括：底座；可伸展臂本体，可伸展臂本体具有固定端与自由端，固定端与底座连接，且可伸展臂本体内具有一空腔；至少一个片状弹性元件，片状弹性元件沿可伸展臂本体的长度方向设置于可伸展臂本体，片状弹性元件的一端与所述固定端连接，另一端与自由端连接，且片状弹性元件具有卷曲状态以及伸直状态；以及泵，泵设置于底座，且泵与空腔连通。其中，泵驱动可伸展臂本体膨胀伸展时，可伸展臂本体驱动片状弹性元件从卷曲状态切换至伸直状态。采用本发明提供的无人潜航器柔性回收装置可提高回收无人潜航器的回收效率。
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公开(公告)号：CN111618892A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010516617.4
申请日：2020-06-08
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种反向弯曲臂和S型弯钩，其中，反向弯曲臂，包括：两个或两个以上折合模块，折合模块包括第一部件和第二部件，第一部件的底边与第二部件的底边转动连接；所有折合模块依次排列，任意相邻两个第一部件的侧边转动连接，任意相邻两个第二部件的侧边转动连接，反向弯曲臂的第一段弯曲呈钩型或螺旋型，在第一段中，折合模块的开口位于第一段的弯曲外侧；反向弯曲臂在折合模块张开状态下的曲率，大于反向弯曲臂在折合模块闭合状态下的曲率。本发明技术方案的自适应折叠臂可单驱动件驱动，能够自适应目标物尺寸，且对目标夹持稳定可靠，可以通过各种曲率组合形成空间任意光滑曲线，比如形成S型弯钩实现对拉钩功能，甚至完成闭合。
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