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公开(公告)号：CN116878515A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310880080.3
申请日：2023-07-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种面对多行人的动态环境局部导航方法，属于移动机器人领域。该方法包括以下步骤：S1，由机器人位姿和里程计控制信息估计机器人初始位姿和速度；S2，根据激光数据的测量值，实时记录移动障碍物的位姿和速度；S3，根据每个移动障碍物的位置和速度方向确定障碍物椭圆模型；S4，通过DWA算法在速度空间中采样多组速度，并基于采样速度模拟出多条运动轨迹，保留不会与移动障碍物发生碰撞的预测轨迹；S5，对每条轨迹的机器人速度、机器人与障碍物距离、机器人的位姿和机器人预测路径到目标可能对机器人产生影响的障碍物数量进行评价，选择综合评价分数高的路径对应的速度和角速度执行运动。提高移动机器人在室外非结构化多行人的动态环境中的局部导航能力。
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公开(公告)号：CN113804182B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111087246.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于信息融合的栅格地图创建方法，属于室内移动机器人建图领域，包括以下步骤：S1：利用移动机器人平台获取激光与图像数据；S2：利用tiny‑yolov4获取物体类别标签信息及深度图像；S3：利用坐标转换关系将物体的类别标签对应的像素坐标转换到激光坐标系；S4：根据步骤S3的映射的坐标点，对激光点云数据进行拟合；S5：根据步骤S4的拟合结果，进行点云数据分类与标识，将动态的激光点云数据滤除；S6：利用滤除后的点云数据创建二维栅格地图。本方法提高了地图的鲁棒性，在地图里标注出语义标签，提高机器人对环境的感知能力和在复杂环境下的定位能力。
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公开(公告)号：CN113759927B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111102957.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于人工蜂群‑自适应遗传算法的仓储机器人路径规划方法，属于路径规划领域，本方法中，根据仓储环境、障碍区域位置信息建立栅格地图；针对遗传算法的性能依赖于初始种群的质量、遗传算子的选择、交叉和变异操作，在求解机器人路径规划时存在收敛速度慢、易陷入局部最优等缺点，引入人工蜂群算法蜜蜂寻找蜜源机制生成初始种群，提高遗传算法初始种群质量；针对路径规划目标函数进行优化，将路径长度、路径转弯节点数、能耗因子作为评价指标；引入自适应交叉、变异算子以提高算法的收敛速度；针对改进后的遗传算法与传统遗传算法进行对比，本发明在算法收敛速度、路径平滑度和能耗方面大幅度提升。
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公开(公告)号：CN113759927A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111102957.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于人工蜂群‑自适应遗传算法的仓储机器人路径规划方法，属于路径规划领域，本方法中，根据仓储环境、障碍区域位置信息建立栅格地图；针对遗传算法的性能依赖于初始种群的质量、遗传算子的选择、交叉和变异操作，在求解机器人路径规划时存在收敛速度慢、易陷入局部最优等缺点，引入人工蜂群算法蜜蜂寻找蜜源机制生成初始种群，提高遗传算法初始种群质量；针对路径规划目标函数进行优化，将路径长度、路径转弯节点数、能耗因子作为评价指标；引入自适应交叉、变异算子以提高算法的收敛速度；针对改进后的遗传算法与传统遗传算法进行对比，本发明在算法收敛速度、路径平滑度和能耗方面大幅度提升。
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公开(公告)号：CN109559323A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811366605.7
申请日：2018-11-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于改进后的prewitt算子增强边缘特征的方法，使用改进后的prewitt算子—8模板prewitt算子对工件图像进行锐化，得到效果较好的边缘图像，提高工件图片的质量。传统的方法使用的是prewitt算子，对噪声具有平滑作用，定位精度不够高，prewitt算子基本丢失了角点信息，它不是各向同性的。为了解决这些问题，本发明提出了一种改进的prewitt算子—8模板prewitt算子。使用改进后的prewitt算子—8模板prewitt算子对工件图像进行锐化，得到效果较好的边缘图像，提高工件图片的质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108511901A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810311480.1
申请日：2018-04-09
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H01Q1/38
Abstract: 本发明公开了一种阻抗易匹配的圆极化UHF RFID读写器天线，其特征在于：从下至上包括：互相平行的接地板、空气介质层、FR-4介质基板、辐射贴片；所述辐射贴片为对角进行了正方形切角处理的正方形；所述辐射贴片包含了环形缝隙阻抗匹配单元；所述环形缝隙阻抗匹配单元距离辐射贴片左、右两侧的距离相等；所述环形缝隙阻抗匹配单元的内圆圆心为同轴馈电探针馈电点；所述同轴馈电探针通过接地板垂直馈电于辐射贴片。本发明提出的一种阻抗易匹配的圆极化UHF RFID读写器天线，能实现902～928MHz频段的圆极化覆盖，对应的-20dB回波损耗带宽达到了108MHz(870-978MHz)。本发明具有结构简单、易优化，圆极化和阻抗匹配实现相互独立的优点。
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公开(公告)号：CN108320269A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201710041140.7
申请日：2017-01-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种高效消除高密度椒盐噪声的方法，包括以下步骤：1)对图像中的椒盐噪声进行标定；2)对标定的椒盐噪声进行中间值滤波，且中间值的计算采用均值划分的方法。本发明只对标定的椒盐噪声进行滤除，而不是对所有的像素进行滤波处理，因此该发明的滤波时间只取决于椒盐噪声的密度；其次对椒盐噪声进行中间值滤波，能够在有效去除噪声的同时较好地保存图像的边缘细节；最后中间值的计算采用均值划分的方法，该方法相较排序法求解中间值的方法，减少了计算中间值的时间。
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公开(公告)号：CN108241925A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201611243368.6
申请日：2016-12-23
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开一种基于离群点检测的离散制造机械产品质量溯源方法，所属领域为制造业信息化技术领域。针对当前在离散制造过程中质量溯源方法不能很准确的分析出造成机械产品质量问题的原因的问题，提出一种基于离群点检测的离散制造机械产品质量溯源方法，首先提取出各种生产情况下可能造成质量问题的m种原因，然后根据生产过程中的跟踪数据分别统计出在这些潜在原因下生产的产品的n种质量指标数据，利用这些数据构建出一个m*n的质量问题溯源数据集，接着计算出各种潜在原因下的质量指标数据的离群因子，并计算出质量异常指数，最后通过比较质量异常指数的大小来分析出造成质量问题的原因的可能性大小，从而为产品的质量追溯提供重要的信息。
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公开(公告)号：CN106393128A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610842050.3
申请日：2016-09-22
Applicant: 重庆邮电大学
CPC classification number: B25J11/0025 , B62D57/02
Abstract: 本发明请求保护一种可变形重构的球形救援机器人：主要包括球轮互变机构，对接重构机构和重心调整机构；通过变形机构和对接重构机构可以实现球形态、双轮形态和多轮形态之间的相互变换，且在每种形态下都可以灵活运动；球形态下机器人电子元件全部封装在球壳内，具有良好的自我保护能力，在救援现场可以有效防止粉尘和有害气体的侵蚀；两个机器人在双轮形态下可以对接重构成一个多轮形态的机器人，使其驱动力和稳定性得到提高，增强了球形机器人在救援现场的越障能力和对不同地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN106379505A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611013692.9
申请日：2016-11-18
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种具有变形能力的单摆差动式水下两栖机器人，主要分为三个部分：左半球刚性结构部分，中间圆柱柔性结构部分和右半球刚性结构部分；驱动机构主要分为两部分：调节浮力的变形驱动机构和单摆差动式的运动驱动机构；通过单摆差动式的运动驱动机构可以实现机器人在水中或者在水底两栖环境中自由运动，并且调节浮力的变形驱动机构可以使机器人在近似椭球形和正球形之间变换，近似椭球形态受到浮力较大，有利于机器人在水中运动，近似正球形态机器人受到的浮力较小，有利于机器人在水地底滚动；该种机器人运动灵活，控制简单，安全性好，可以作为移动平台，搭载各种侦查和探测传感器在水下执行水中或者水底环境信息采集任务。
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