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公开(公告)号：CN119314141A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411277361.0
申请日：2024-09-12
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/20 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/766 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于多尺度注意力机制的轻量化停车检测方法，属于图像处理及目标检测技术领域。其包括：获取停车位数据集，并对数据集进行预处理；构建轻量化YOLOv8网络结构，其中，在Backbone层至少包括若干MobileNetV3模块以及若干C2f_ScConv模块；在Neck层的C2f模块与Detect模块之间引入EMA注意力机制；建立针对轻量化YOLOv8网络结构的损失函数WIoU v3；对上述网络进行训练得到轻量化停车检测模型，通过轻量化停车检测模型实时检测停车位状态。本发明在提升目标检测精度和鲁棒性的同时降低模型训练和检测的运算成本和运算时间，实现停车位状态检测的轻量化和准确化。
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公开(公告)号：CN117710645A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311608274.4
申请日：2023-11-28
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于融合注意力机制和轻量化神经网络的动态场景VSLAM优化方法，属于视觉SLAM领域。该方法包括：将YOLO‑Fastest算法架构的backbone层网络与YOLOv5s的head层网络进行结合，主干网络采用YOLO‑Fastest的ShuffleNetv2，同时引入轻量级网络Ghostnet，对网络模型进行轻量化处理；在此基础上加入EMA注意力机制以改进模型；使用改进模型对COCO数据集进行训练得到训练好的权重；使用detect模型以训练好的权重对采集图像进行处理生成检测框，将带有检测框的图片传入orbslam筛除检测框中的动态特征点，保留静态特征点用于位姿估计。
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公开(公告)号：CN117146815A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310880084.1
申请日：2023-07-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于改进三维D*Lite算法的无人机路径优化方法，属于移动机器人领域。该方法包括以下步骤：1.将D*Lite算法扩展到三维空间，并采用最小二进制堆的数据结构模型来优化算法的优先级队列，以提高算法在三维空间的搜索效率。2.在第一步三维改进的基础上，引入一种‘路径节点优化策略’，对三维D*Lite生成的路径节点进行优化，以缩短路径长度并减少不必要的路径转折点。3.考虑到无人机运动规划可转化为一种四维度平坦输出空间进行计算，对S2步骤中获得的路径节点进行插值操作。4.结合MinimumSnap的多项式插值法，在满足轨迹无碰撞约束的前提下对路径进行平滑处理，保证生成平滑可行的无人机运行轨迹。
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公开(公告)号：CN113804182A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111087246.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于信息融合的栅格地图创建方法，属于室内移动机器人建图领域，包括以下步骤：S1：利用移动机器人平台获取激光与图像数据；S2：利用tiny‑yolov4获取物体类别标签信息及深度图像；S3：利用坐标转换关系将物体的类别标签对应的像素坐标转换到激光坐标系；S4：根据步骤S3的映射的坐标点，对激光点云数据进行拟合；S5：根据步骤S4的拟合结果，进行点云数据分类与标识，将动态的激光点云数据滤除；S6：利用滤除后的点云数据创建二维栅格地图。本方法提高了地图的鲁棒性，在地图里标注出语义标签，提高机器人对环境的感知能力和在复杂环境下的定位能力。
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公开(公告)号：CN111396237A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010104238.4
申请日：2020-02-20
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于惯性摆的球形水下机器人波浪能捕获系统及方法：主要由球状壳体、惯性摆、推进器、发电机和锚定绳索组成；球状壳体与外部流体接触，惯性摆用来捕获波浪能，推进器用来调节机器人偏航角，发电装置主要用来将捕获的波浪能转化为电能；锚定绳索用来将机器人锚定在波浪能丰富水域的水底；该种基于惯性摆的球形水下机器人能量捕获系，在绳索约束下将波浪能捕获为机械能并通过发电机发电，输出电能可供传感设备使用；球形水下机器人的惯性摆既用来捕获波浪能，同时也用来调节俯仰角，这种惯性摆复用方式不需要额外设计其它结构，保证了机器人的水下运动性能，能够实现在波浪能丰富的水域长期执行水下观测任务，具有较高的应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110562418A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910828336.X
申请日：2019-09-03
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种带有变角度螺旋桨的球形水底移动机器人：该种机器人在外形布局上主要分为三部分结构：左球冠结构，中间主球体结构和右球冠结构；该种机器人在驱动上主要分为三部分机构：左侧变角度螺旋桨驱动机构、中心两自由度重摆驱动机构和右侧变角度螺旋桨驱动机构；机器人重摆驱动球壳滚动，依靠水底摩擦力提供一部分水底移动的动力，同时调控两侧球冠内螺旋桨角度和推力，提供另一部分水底前进动力，所以机器人水底转向能力，水底爬坡能力和水底越障能力得到极大提高；该种机器人在螺旋桨与重摆混合驱动下，水底运动灵活，动力充足，安全性好，可以作为移动平台装载传感器，在水底执行环境探测和信息采集任务。
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公开(公告)号：CN109586894A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811365992.2
申请日：2018-11-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H04L9/00
Abstract: 本发明请求保护一种伪随机置换来实现OPC UA边缘计算中数据的轻量级加密方法，涉及工业数据安全领域。本文提出了一种基于基于混沌系统的伪随机置换(PRPM)来实现OPC UA的边缘计算中数据的轻量级加密，首先将文件转为二进制格式的文件，然后将该二进制格式文件分割成多个分割文件，每个分割文件包括若干个块文件，最后使用伪随机排列来对每个分割文件中的块进行置乱，重新组合所有分割的块文件，文件加密完成。该方法可用于客户端移动设备中的隐私数据的存储。
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公开(公告)号：CN109558495A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811366601.9
申请日：2018-11-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种高效的领域本体语义相似度计算算法，涉及领域在多个应用本体间出现语义异构问题。目前主要有基于信息论、语义距离两种语义相似度计算模型，随着研究的逐渐深入，考虑概念间的语义距离、信息量、属性等因素，设计了一种基本语义相似度算法，但却忽了概念间信息量对语义相似度的影响。针对这些问题，该方法在基本语义相似度计算基础上，进一步考虑概念间的层次顺序、节点深度、语义重合度等因素对语义相似度的影响。因此，本发明提出了一种高效的领域本体语义相似度计算算法，补充完善了语义相似度计算需要考虑的因素，提高了概念语义相似度计算的精确性和准确性。
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公开(公告)号：CN109557809A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811365942.4
申请日：2018-11-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于克隆免疫粒子群算法的多电机协同控制PID参数优化方法，涉及到使用克隆免疫算法对粒子群算法的改进。PID控制是，过程控制中应用最广泛的控制方法，其关键在于PID参数的优化。在本发明中，首先使用克隆选择算法对粒子群算法进行优化：在粒子群算法的基础上加了克隆免疫操作，当粒子群算法陷入局部最优解时，对外部最优解集中的粒子进行克隆复制、克隆变异和克隆选择操作，提高粒子的多样性，帮助算法跳出局部最优解，避免早熟收敛，提高解的精度。该方法与单独使用粒子群算法相比，能有效解决粒子群算法整定PID控制参数时出现的局部最优现象。
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公开(公告)号：CN109543741A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811365979.7
申请日：2018-11-16
Applicant: 重庆邮电大学
CPC classification number: G06K9/6223 , G06N3/006
Abstract: 本发明请求保护一种基于改进人工蜂群的FCM算法优化方法，涉及工业数据挖掘领域。本发明针对FCM算法存在容易陷入局部极小值，对初始值和噪声数据敏感的缺点，提出了一种基于改进人工蜂群的FCM算法。该算法引入了全局寻优能力强的改进人工蜂群算法来求得最优解作为FCM算法的初始聚类中心，然后利用FCM算法优化初始聚类中心，最后求得全局最优解，从而有效克服了FCM算法的缺点，不仅分类准确率提高了，而且迭代次数更少，收敛速度加快，聚类效果更好，提高了效率，达到了对FCM算法优化的要求。
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