公开(公告)号：CN117146815A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202310880084.1

申请日：2023-07-18

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李艳生 ,  张静琦 ,  杨美美 ,  杨涛 ,  何琳 ,  张毅

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种基于改进三维D*Lite算法的无人机路径优化方法，属于移动机器人领域。该方法包括以下步骤：1.将D*Lite算法扩展到三维空间，并采用最小二进制堆的数据结构模型来优化算法的优先级队列，以提高算法在三维空间的搜索效率。2.在第一步三维改进的基础上，引入一种‘路径节点优化策略’，对三维D*Lite生成的路径节点进行优化，以缩短路径长度并减少不必要的路径转折点。3.考虑到无人机运动规划可转化为一种四维度平坦输出空间进行计算，对S2步骤中获得的路径节点进行插值操作。4.结合MinimumSnap的多项式插值法，在满足轨迹无碰撞约束的前提下对路径进行平滑处理，保证生成平滑可行的无人机运行轨迹。

公开(公告)号：CN116878515A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310880080.3

申请日：2023-07-18

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李艳生 ,  杨涛 ,  杨美美 ,  张静琦 ,  冉东 ,  张毅

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种面对多行人的动态环境局部导航方法，属于移动机器人领域。该方法包括以下步骤：S1，由机器人位姿和里程计控制信息估计机器人初始位姿和速度；S2，根据激光数据的测量值，实时记录移动障碍物的位姿和速度；S3，根据每个移动障碍物的位置和速度方向确定障碍物椭圆模型；S4，通过DWA算法在速度空间中采样多组速度，并基于采样速度模拟出多条运动轨迹，保留不会与移动障碍物发生碰撞的预测轨迹；S5，对每条轨迹的机器人速度、机器人与障碍物距离、机器人的位姿和机器人预测路径到目标可能对机器人产生影响的障碍物数量进行评价，选择综合评价分数高的路径对应的速度和角速度执行运动。提高移动机器人在室外非结构化多行人的动态环境中的局部导航能力。