公开(公告)号：CN118225108A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410163891.6

申请日：2024-02-05

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 黄超 ,  冉东 ,  张毅

IPC: G01C21/28 ,  G01C21/30 ,  G01C21/00 ,  G06V10/80 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明涉及一种ORB特征匹配融合AMCL的机器人重定位方法，属于机器人导航和图像处理领域。该方法包括：通过移动机器人平台获取激光与图像数据，并由机器人移动平台构建图像坐标系；通过机器人操作系统生成栅格地图并以建图起始点为原点建立世界坐标系，并获取机器人在世界坐标系中的位置；通过ORB图像特征匹配算法计算出局部地图图像在全局地图图像中的位置；当机器人移动超过设定阈值的距离时，根据世界坐标系中的地图参数以及局部地图图像在全局地图图像中的位置实现机器人的粗定位；将机器人在粗定位后的世界坐标系中的绝对坐标作为AMCL定位算法的先验信息，再根据AMCL定位算法实现机器人精确定位。

公开(公告)号：CN116878515A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310880080.3

申请日：2023-07-18

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李艳生 ,  杨涛 ,  杨美美 ,  张静琦 ,  冉东 ,  张毅

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种面对多行人的动态环境局部导航方法，属于移动机器人领域。该方法包括以下步骤：S1，由机器人位姿和里程计控制信息估计机器人初始位姿和速度；S2，根据激光数据的测量值，实时记录移动障碍物的位姿和速度；S3，根据每个移动障碍物的位置和速度方向确定障碍物椭圆模型；S4，通过DWA算法在速度空间中采样多组速度，并基于采样速度模拟出多条运动轨迹，保留不会与移动障碍物发生碰撞的预测轨迹；S5，对每条轨迹的机器人速度、机器人与障碍物距离、机器人的位姿和机器人预测路径到目标可能对机器人产生影响的障碍物数量进行评价，选择综合评价分数高的路径对应的速度和角速度执行运动。提高移动机器人在室外非结构化多行人的动态环境中的局部导航能力。