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公开(公告)号：CN111716344A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010698689.5
申请日：2020-07-20
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明提供了一种变刚度弹性驱动器，其包括壳体组件、调柔装置和变刚结构，其中调柔装置相互平行且对称设置在输入轴的两侧，调柔装置包括传动组件和设置在传动组件两侧的弹性组件，传动组件与输入轴传动连接，以带动弹性组件沿预设路径压缩；变刚结构包括行星轮组和双向丝杠，行星轮组的太阳轮固设于输入轴上，行星轮组的两个行星轮啮合在太阳轮与内壳体之间，双向丝杠上螺纹连接有与行星轮卡接的滑块，滑块可沿双向丝杠滑动；调柔装置将输入轴输入的刚性力转换为可带动内壳体转动的柔性力，通过变刚结构的双向丝杠带动滑块移动，从而改变输出力矩，达到变刚度输出的目的；本发明适用领域广泛，可应用于机器人关节，多模态盾构机刀盘驱动装置等。
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公开(公告)号：CN119755920A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411885972.3
申请日：2024-12-20
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于增压冷凝和低温膨胀的三次油气回收系统，属于油气回收技术领域。包括：预冷部、压缩部、冷凝与分离部、低温膨胀与余冷回收部；其中，预冷部对初始的油气‑空气混合物进行预冷；压缩部对预冷过后的油气‑空气混合物进行压缩；冷凝与分离部对压缩后的油气‑空气混合物进行冷却，使油气液化，并进行气液分离；低温膨胀与余冷回收部对增压冷凝后未液化的油气‑空气混合物进行膨胀制冷，产生冷量，进一步液化油气，并进行余冷回收。本发明对油气使用增压冷凝和低温膨胀结合的方法使油气进行液化，不需要制冷剂且能耗比复叠式制冷系统低，可以实现气体达标排放，油准确回收的目的，具有系统复杂程度不高且回收率可观的优点。
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公开(公告)号：CN118462124A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410754550.6
申请日：2024-06-12
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明提供了一种多部位速率远程可控的注汽阀，注汽阀本体内设置有注汽内腔，注汽内腔一端设置有进汽口，注汽内腔的另一端设置有注汽口；注汽内腔中设置有注汽开关结构，注汽内腔中还对应注汽口设置有二级注汽速率调节结构；注汽阀本体内设置有一级注汽速率调节结构。本发明通过设置注汽开关结构，基于对注汽气压的控制实现远程对注汽阀的启闭，同时通过设置二级注汽速率调节结构，基于对注汽气压的控制实现远程对注汽阀的注汽速率的一定控制，并通过设置一级注汽速率调节结构，基于对注汽温度的控制实现远程对注汽阀的注汽速率进一步的控制；两级注汽速率调节结构共同配合，实现对注汽阀注汽速率的远程准确控制，无需打捞和投放，效率大大提高。
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公开(公告)号：CN111329695B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202010346102.4
申请日：2020-04-27
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: A61G7/10
Abstract: 本发明涉及一种帮助老人实现坐‑站转换的悬挂式机器人及使用方法，其中悬挂式机器人包括悬挂导轨、与悬挂导轨滑动连接的滑移组件，以及与滑移组件连接的机械臂组件，悬挂导轨通过两端的支架支撑，悬挂导轨上设有定位孔，滑移组件用于将所述的机械臂组件悬浮于空中，滑移组件包括滑移架、导向滚轮以及能够将机械臂组件锁止的锁止机构；机械臂组件包括与锁止机构固定连接的平行四边形机构，以及固定连接在平行四边形机构右侧的电动推杆；在电动推杆上设置有与人体上肢接触的搀扶杆；本发明的平行四边形机构与电动推杆的联动作用支撑人体上肢，使老人无需人力搀扶即可实现坐‑站转换，符合人体自然习惯的动作，充分保证转换时身体的平衡稳定性。
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公开(公告)号：CN116690637A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310735115.4
申请日：2023-06-20
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种可重构柔顺机器人关节，通过其重构装置调整其中参与传动的叶片弹簧的数量，能够提升柔顺机器人关节的负载能力，拓宽其适用范围，同时结合柔性变刚度装置调整参与传动的每个叶片弹簧与传动拨杆接触位置，来实现整个机器人关节输出刚度的连续可调，两种刚度调整装置的结合，扩展了柔顺机器人关节刚度调整和负载适应的范围，提升了其适配不同工况的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111681288B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202010549944.X
申请日：2020-06-16
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种线阵相机用2D精密运动平台系统，包括基座，基座上设有X轴运动机构和Y轴运动机构，X轴运动机构具有X轴运动块，Y轴运动机构连接在X轴运动块上；Y轴运动机构具有Y轴运动块，Y轴运动块上连接有工作台，工作台中心处设有沿竖向设置的圆柱形标定杆；基座上表面通过相机安装座安装有线阵相机，线阵相机与标定杆的上下方向的中心位置位于同一水平面，线阵相机的拍摄方向覆盖标定杆的运动区域。本发明还公开了一种简易标定方法。本发明既有利于提高靶标的制造精度，又降低了靶标的制作成本，还能够通过移动标定杆至不同的位置获得任意数量的特征点。本发明运算量小，标定精度较高，需要的功耗较低。
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公开(公告)号：CN112506057A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011403984.X
申请日：2020-12-02
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种不确定奇异摄动系统在线多时间尺度快速自适应控制方法，按以下步骤进行：第一是建立多时间尺度系统神经网络辨识模型；第二是电控装置根据多时间尺度系统神经网络辨识模型对不确定奇异摄动系统进行在线学习并自我更新，不断逼近公式一所表达的不确定奇异摄动系统；第三是电控装置确定公式一所表达的不确定奇异摄动系统的快速自适应最优控制输入模型；第四是电控装置执行在线快速自适应学习率，对快速自适应最优控制输入模型进行在线优化更新。本发明实现对模型不确定奇异摄动系统的在线快速自适应辨识与控制，提高学习速度，通过在线学习和不断优化提高控制精度，整个控制过程无须建立确定的奇异摄动系统模型。
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公开(公告)号：CN112067337A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010997980.2
申请日：2020-09-21
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于标准球双目机器人的快速手眼标定装置，包括基座和双目摄像机，基座通过机械臂安装有机器人本体，机器人本体通过传动装置连接有法兰，法兰连接有夹具，夹具末端装夹有标准球；双目摄像机、机械臂和机器人本体均与机器人的示教器相连接；本发明还公开了相应的标定方法，第一步骤是定位标准球；第二步骤是得到手眼标定的旋转矩阵和平移矩阵的封闭解；第三步骤是根据Adam优化算法，通过优化迭代运算计算机器人坐标系与摄像机坐标系的相对位置关系作为手眼标定的结果。本发明成本低，安装方便，通过直线拟合得到三条互不共面的标准球直线轨迹，将标定方程AX＝XB转化成AX＝b，使用Adam迭代优化快速精确的求出手眼标定结果，结果更稳定更精确。
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公开(公告)号：CN111152241A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010199676.3
申请日：2020-03-20
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: B25J11/00 , B25J5/00 , B62D57/024
Abstract: 一种用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，包括主行走机构和辅助行走机构；所述主行走机构包括从上到下依次固定连接的主平台、连接架和环形结构的行走架，所述行走架的上方为半圆形的弧形架Ⅰ、下方为四分之一圆弧形的弧形架Ⅱ，所弧形架Ⅰ的内侧安装有电机驱动的行走轮，所述弧形架Ⅱ的内侧安装有两个并列的辅助轮，所述辅助行走机构包括两个卡管机构，本发明的攀爬机构能够脱离轨道依托管道自主行走，为综合管道巡检机器人提供结构支撑。
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公开(公告)号：CN213615115U
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202022592088.4
申请日：2020-11-11
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: B23K37/053 , B23K37/04 , B23K37/00 , B23K101/06
Abstract: 本实用新型涉及一种带稳固装置的管道焊接机器人，通过在两侧驱动轮组件的两侧设置夹持机构来保证机器人停止在管道上进行焊接的稳固，夹持机构中电动推杆的伸缩杆端部设有弧形夹板，管道两侧的电动推杆能够同时驱动两弧形夹板相向运动以夹紧在管道的两侧，弧形夹板内侧面均布的多个垫片增加了弧形夹板和管道之间的摩擦力，增设的夹持机构能够将机器人抱紧在管道上，保证了机器人停止在管道上进行焊接的稳定，焊缝不会出现宽窄不一致或高低不同的问题，保证了管道的焊接质量。
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