公开(公告)号：CN111152241B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202010199676.3

申请日：2020-03-20

Applicant: 郑州轻工业大学

Inventor： 王才东 ,  沈高峰 ,  郑华栋 ,  王新杰 ,  王一 ,  张昊田 ,  刘晓丽 ,  王良文 ,  牛震 ,  王翊臣

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B62D57/024

Abstract: 一种用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，包括主行走机构和辅助行走机构；所述主行走机构包括从上到下依次固定连接的主平台、连接架和环形结构的行走架，所述行走架的上方为半圆形的弧形架Ⅰ、下方为四分之一圆弧形的弧形架Ⅱ，所弧形架Ⅰ的内侧安装有电机驱动的行走轮，所述弧形架Ⅱ的内侧安装有两个并列的辅助轮，所述辅助行走机构包括两个卡管机构，本发明的攀爬机构能够脱离轨道依托管道自主行走，为综合管道巡检机器人提供结构支撑。

公开(公告)号：CN111152241A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN202010199676.3

申请日：2020-03-20

Applicant: 郑州轻工业大学

Inventor： 王才东 ,  沈高峰 ,  郑华栋 ,  王新杰 ,  王一 ,  张昊田 ,  刘晓丽 ,  王良文 ,  牛震 ,  王翊臣

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B62D57/024

Abstract: 一种用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，包括主行走机构和辅助行走机构；所述主行走机构包括从上到下依次固定连接的主平台、连接架和环形结构的行走架，所述行走架的上方为半圆形的弧形架Ⅰ、下方为四分之一圆弧形的弧形架Ⅱ，所弧形架Ⅰ的内侧安装有电机驱动的行走轮，所述弧形架Ⅱ的内侧安装有两个并列的辅助轮，所述辅助行走机构包括两个卡管机构，本发明的攀爬机构能够脱离轨道依托管道自主行走，为综合管道巡检机器人提供结构支撑。

公开(公告)号：CN211993010U

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202020359421.4

申请日：2020-03-20

Applicant: 郑州轻工业大学

Inventor： 王才东 ,  沈高峰 ,  郑华栋 ,  王新杰 ,  王一 ,  张昊田 ,  刘晓丽 ,  王良文 ,  牛震 ,  王翊臣

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B62D57/024

Abstract: 一种用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，包括主行走机构和辅助行走机构；所述主行走机构包括从上到下依次固定连接的主平台、连接架和环形结构的行走架，所述行走架的上方为半圆形的弧形架Ⅰ、下方为四分之一圆弧形的弧形架Ⅱ，所弧形架Ⅰ的内侧安装有电机驱动的行走轮，所述弧形架Ⅱ的内侧安装有两个并列的辅助轮，所述辅助行走机构包括两个卡管机构，本实用新型的攀爬机构能够脱离轨道依托管道自主行走，为综合管道巡检机器人提供结构支撑。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利