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公开(公告)号：CN115771630A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211478559.6
申请日：2022-11-23
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: B64U30/293 , B64U10/14 , B64C1/30
Abstract: 一种可以自动实现旋翼臂同步解锁的锁定机构。由壳体、内筒、外滑筒、锁定挂钩、拔销器等部件组成。壳体用于容纳和安装内筒、外滑筒、拔销器，并和旋翼飞行器连接；内筒和拔销器直接与壳体内部凸耳固定，外滑筒与拔销器通过螺钉固连，锁定挂钩安装在旋翼臂的末端，外滑筒与内筒之间滑动配合。旋翼臂锁定时，锁定挂钩的弯钩与内筒和外滑筒接触约束，进而限制锁定挂钩运动实现旋翼臂的锁定。当解锁的时候，拔销器启动，带动外滑筒向下运动，同时解除与所有锁定挂钩的接触约束，进而实现旋翼臂的同步解锁。本发明所提供装置，既可以自动实现同步解锁四个旋翼臂，也可防止因旋翼臂解锁不同步，对旋翼飞行器产生额外冲击扰动。
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公开(公告)号：CN114238675A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111254997.X
申请日：2021-10-27
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: G06F16/532 , G06F16/58 , G06F16/583 , G06F16/587 , G06K9/62 , G06V10/75
Abstract: 本发明涉及一种基于异源图像匹配的无人机地面目标定位方法，包括如下步骤：S1、根据无人机飞行任务，从网上获取其飞行区域的高分辨率遥感卫星图；S2、无人机搭载可见光相机，在飞行区域内进行地毯式搜索，调整相机俯仰角使其保持对目标的正射，拍摄目标正射影像；S3、处理航拍影像；S4、在卫星底图上进行滑动窗口搜索得到若干底图块，在所有底图块中搜索与航拍图最接近的底图块；S5、根据航拍图与最接近的底图块经过异源图像匹配后得到的匹配对，利用OpenCV计算两幅图的单应性矩阵M，M将航拍图中心点映射到卫星底图上，得到航拍图中心点亦是目标中心的经纬度。本发明的方法抗干扰能力更强、更能适应野外环境、不依赖GPS即可进行无人机地面目标定位。
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公开(公告)号：CN112855826A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011553955.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明公开了一种节能自锁式磁流变阻尼器，包括磁流变流体、缸体、活塞盘、钕铁硼永磁体矩阵、步进电机及涡轮蜗杆减速器、高压氮气、霍尔传感器等。所述的缸体内部填充有磁流变流体，活塞盘内部有钕铁硼永磁体矩阵，该矩阵可以绕自身一端的圆孔旋转，起到调节阻尼力的作用。活塞盘靠近外圆周位置设置有节流孔，磁流体可以从节流孔流过。所述的步进电机与涡轮蜗杆减速器连接在一起，输出轴安装有卷筒，卷筒旋转带动永磁体矩阵旋转。所述的高压氮气在缸体一端，作用是保持磁流体内部的静压力，排尽空气。本发明断电后仍然可以保持阻尼力，同时具有无级调节阻尼力的能力，功耗低发热小，成本低廉，结构简单。
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公开(公告)号：CN116022385A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211712796.4
申请日：2022-12-29
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明属于一种可自充电的旋翼电动无人机，包括机体、动力系统(电调、电动机、螺旋桨)、侦查载荷、起落架折叠展开驱动舵机、起落架、夹紧机构等。在机体上设置有三个以上起落架折叠展开驱动舵机，起落架撑杆安置在起落架折叠展开驱动舵机上，在每个起落架撑杆的另一端安置有夹紧机构，可降落在城市配电线上，该无人机设计了一种特制的起落架，其展开宽度可调节，用以适配不同跨度的配电线缆，其末端采用爪式夹紧机构，可以有效夹紧不同粗细的配电线缆，其夹紧机构的内侧安装有刀片，用以切割低压配电线缆的绝缘层，可以适应不同电压的配电线缆。并通过获取城市配电线上电能，给无人机充能，增加航时提升其续航能力。
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公开(公告)号：CN112849400B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202011509146.0
申请日：2020-12-19
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明公开了一种筒式运载的套筒锁紧式四旋翼无人飞行器。采用纵向结构布局方式，由上至下分为控制舱、四个动力臂、电源及载荷舱，折叠状态下，中间四个动力臂向下折叠收拢，紧靠尾部电源及载荷舱，使无人机呈“细长型”纵向分布，减小并缩小了筒式运载器的径向尺寸；同时，设计了一种轻巧的折叠展开机构，该机构以扭簧作为动力源驱动动力臂展开，以三连杆随动绷直拉紧动力臂实现限位，以压簧驱动套筒套紧三连杆使其不能弯折实现锁紧，该限位方式能在不增加折叠机构结构强度的同时有效减小和避免动力臂在冲击过载下的塑性变形和冲击变形，且折叠状态下动力臂和三连杆可相互嵌套，减小折叠机构占用尺寸空间，提升空间利用率，能满足筒式运载的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112678159B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011509099.X
申请日：2020-12-19
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明公开了一种筒式运载的楔紧式四旋翼无人飞行器。采用纵向结构布局方式，由上至下分为控制舱、四个动力臂、电源及载荷舱，折叠状态下，四个动力臂向下折叠收拢，紧靠尾部电源及载荷舱，使得无人飞行器呈“细长型”纵向分布，缩小了筒式运载器的径向尺寸；同时，设计了一种轻巧的折叠展开机构，以大扭簧驱动动力臂展开，以双连杆随动绷直拉紧动力臂实现限位，以小扭簧提供锁紧连杆楔紧锁块实现锁紧，折叠展开机构的主要结构件采用U型薄壁中空结构，成本低且重量轻，能在不增加折叠机构结构强度的同时有效减小动力臂展开时的冲击变形，且折叠状态下可以相互嵌套，减小折叠机构占用尺寸空间，提升空间利用率，能满足筒式运载的要求。
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公开(公告)号：CN112678160B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011509129.7
申请日：2020-12-19
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明公开了一种筒式运载的四旋翼无人飞行器。采用纵向结构布局方式，由上至下分为控制舱、四个动力臂、电源及载荷舱，折叠状态下，四个动力臂向下折叠收拢，紧靠尾部电源及载荷舱，使得无人飞行器呈“细长型”纵向分布，减小了筒式运载器的径向尺寸；同时，设计了一种折叠展开机构，以大扭簧驱动动力臂展开，以双连杆随动绷直拉紧动力臂实现限位，以小扭簧提供双连杆折叠反向扭矩实现锁紧，折叠展开机构的主要结构件采用U型薄壁中空结构，成本低且重量轻，能在不增加折叠机构结构强度的同时有效减小动力臂展开时的冲击变形，且折叠状态下可以相互嵌套，减小折叠机构占用尺寸空间，提升空间利用率，能满足筒式运载的要求。
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公开(公告)号：CN114510065A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202111600565.X
申请日：2021-12-24
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明涉及多旋翼无人机地面目标跟踪控制方法，包括如下步骤：计算地面目标位置，利用摄像机的成像原理和无人机与地面目标的位置关系求解出地面目标的具体位置坐标；多旋翼无人机轨迹规划，利用基于几何约束的方法计算多旋翼无人机跟踪地面目标的期望飞行轨迹；多旋翼无人机轨迹跟踪，针对多旋翼无人机跟踪期望飞行轨迹，设计PID控制器，包括多旋翼无人机的位置、速度、姿态角、姿态角速度控制器；摄像机的姿态控制，利用抗扰动性能强的基于扩张状态观测器的滑模控制方法对摄像机的姿态角进行控制，使地面目标始终位于图像中心。该方法具有较优异的抗扰动性能，且其鲁棒性要比一般常规的控制系统强。
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公开(公告)号：CN114216454A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111255022.9
申请日：2021-10-27
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明涉及一种GPS拒止环境下基于异源图像匹配的无人机自主导航定位方法，包括如下步骤：S1、读取无人机上相机、IMU、气压高度计输出的数据，从相机中读取视频流；S2、读取当前帧的地面正射影像，解算出无人机自身经纬度；S3、读取连续两帧地面正射影像；S3、得到无人机任一时刻的速度；S4、得到无人机在地球坐标系下的三维位置信息；S5、根据IMU测量信息进行惯性导航，读取加速度计的加速度值解算出无人机的位置、速度；S6、将步骤S4解算出的无人机三维位置信息、S3解算出的无人机实时速度和S5解算出的无人机位置姿态信息进行扩展卡尔曼滤波融合EKF，得到融合后的高频无人机位置、速度、姿态信息。解决了GPS拒止环境下无人机无法自主导航定位的问题。
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公开(公告)号：CN114073833A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111457920.2
申请日：2021-12-02
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明涉及一种智能越障水帘降温式消防救援机器人。包括内壳体、外壳体、壳体底板、多根伸缩杆,由内壳体、外壳体、壳体底板合围而成的蓄水腔，安装于外壳体的激光点云传感器，控制器,内壳体和外壳体通过连接柱固定连接,内壳体底部设置有多根支撑杆外杆和嵌套于支撑杆外杆内的支撑杆内杆,支撑杆内杆的一端设置有滚轮。其有益效果为：具有智能越障能力，机动性强；水帘喷头喷水既可对局部降温，又可以尽可能保障被救人员不受烟雾与高温影响；大部分工作部件设置在内壳体底部，且蓄水腔中的水对其有隔热和降温作用，降低了工作部件的故障率；激光点云传感器可进行实时地图重构，可以重建复杂的火场地图，帮助消防人员突进与撤离。
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