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公开(公告)号：CN112678147A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011515342.9
申请日：2020-12-19
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 一种可自行展开并锁定旋翼臂的折叠展开装置。包括旋翼臂，固定座，锁定扭簧，锁定块，展开扭簧，锁定滑杆，锁定销轴，展开销轴。所述旋翼臂与固定座通过展开销轴转动连接，所述展开扭簧套装在展开销轴上，所述锁定滑杆一端安装在旋翼臂上的滑槽内，一端安装在固定座的通孔内。所述锁定销轴安装在旋翼臂的通孔上，所述锁定块安装在旋翼臂的开口处并通过锁定销轴与旋翼臂转动连接，所述锁定扭簧套装在锁定销轴上。旋翼臂在存储或者运输的时候，可通过存储空间的约束作用折叠。当外界约束解除时，在展开扭簧的作用下，旋翼臂可绕固定座转动展开，并带动锁定滑杆滑动。当旋翼臂展开到位后，锁定块可在锁定扭簧的作用下将锁定滑杆滑动端顶住，从而实现旋翼臂的锁定。
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公开(公告)号：CN108001679A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711240104.X
申请日：2017-11-30
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明公开了一种三涵道螺旋桨动力方式的可垂直起降固定翼无人飞行器，属于无人飞行器领域，其包括结构单元、动力单元、飞行控制和航电单元，其中，结构单元包括机身、垂直尾翼、机翼、方向舵、升降副翼以及尾撑杆，机身位于整个无人飞行器的中心位置，机身上固定有一个垂直尾翼和两个机翼，一个垂直尾翼和两个机翼互为120°夹角，垂直尾翼和机翼的翼梢上均设置了动力单元，垂直尾翼上设置有方向舵，机翼上设置有升降副翼，尾撑杆设置在垂直尾翼和机翼上，飞行控制和航电单元安装于机身内部腔体内。本发明的飞行器系统整体冗余度较低，使用效率较高，可实现垂直起降、空中定点悬停与高效巡航平飞。
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公开(公告)号：CN114299108B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202111400051.X
申请日：2021-11-19
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于光流跟踪的野外伪装军事目标识别方法，包括如下步骤：无人机连续拍摄目标区域的高分辨率航拍图，同时记录无人机各拍摄时刻的速度；将航拍图组进行预处理；按照拍摄时间顺序，利用RAFT网络结构计算每张图片所有像素点的速度矩阵；截取所有图片共有的矩形区域，并从原速度矩阵中截取所述矩形区域的速度子矩阵；将各矩形区域图片同一位置像素各时刻的速度视作一组时域信号，将时域信号转换到频域中，将高频成分较多的信号对应的像素标记为环境背景，将低频成分构成的信号对应的像素标记为伪装目标；将离散的单个像素点视为干扰点过滤；将过滤后得到的伪装目标像素在图片中突出标记，得到该区域的伪装目标识别结果。
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公开(公告)号：CN114139279B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202111399274.9
申请日：2021-11-19
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种电动推进螺旋桨的快速设计方法，包括步骤：S1：明确电动推进无人机总体设计技术要求；S2：确定螺旋桨设计额定转速ω及设计直径D；S3：确定翼型配置；S4：采用统计经验的方法初步确定弦长分布b(x)；S5：确定扭转β(x)分布；S6：螺旋桨性能的评估；S7：判断计算推力T与设计需用推力Tdesign关系；S8：计算能量消耗；本发明的推进螺旋桨设计无需复杂的三维外形优化，输入只需要少许的总体设计参数，即可满足电动推进无人机总体方案论证阶段的螺旋桨设计精度要求，达到了快速评估的需求。通过验证计算，证明了此设计方法不仅计算精度可靠，而且大大缩短了螺旋桨的设计周期，满足电动推进无人机总体方案论证阶段的螺旋桨快速设计及精度需求。
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公开(公告)号：CN118482717A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410518567.1
申请日：2024-04-28
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明涉及飞行器协同控制技术领域，公开一种飞行器载定位协同装置、飞行器及飞行器目标定位方法。飞行器载定位协同装置包括核心板和AI模块，AI模块用于接收核心板传输的视景图像、飞行器的位姿信息、大视场图像和预置目标图像，AI模块上运行景象匹配定位算法和目标识别算法，景象匹配定位算法计算图像探测器照射区坐标，比对图像探测器照射区坐标与大视场坐标，并根据第一比对结果，通过核心板发送指令至伺服机构，伺服机构驱动图像探测器调整照射区；目标识别算法识别视景图像中的目标图像，比对目标图像和预置目标图像，并将第二比对结果发送给飞行器的飞控模块。算力充足、结构紧凑，目标识别概率较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112578805B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202011628602.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种旋翼飞行器的姿态控制方法，用以控制飞行器的俯仰角、滚转角、偏航角，建立旋翼飞行器姿态角的动力学模型，利用自适应方法实时估计所述动力学模型中的未知参数，补偿动力学模型的不确定性；并用鲁棒方法提高控制系统的鲁棒性，增强抗干扰能力；每个姿态角系统均为二阶系统，采用反步法推导，从第一阶依次推导，每一阶均利用自适应鲁棒方法求取结果，最后得到姿态角的控制律。本发明采用自适应鲁棒方法控制姿态角，不用像PID控制(比例积分微分控制)一样需要精确设置控制参数，只需令控制参数在一定范围内足够大即可，参数调整更简便；对模型的精确度要求不高，可以较精确地估计未知参数，提高对期望信号的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN111650958B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201911287849.0
申请日：2019-12-15
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明公开了固定翼无人机起飞段切入航路点的在线路径规划方法：在起飞段，无人机通过导航系统器件和卫星接收机测量自身的飞行姿态、速度和地理位置三维坐标信息；将飞行器自身三维位置高度和飞行速度方向等信息与期望第一个航路点三维位置高度和期望飞行速度方向等信息进行比较，以便于规划爬升和转弯路径；纵向上规划出到第一个航路点高度的可行爬升路径；水平方向上规划出满足第一个航路点期望方向的转弯路径。针对固定翼无人机起飞段，增强了无人机自主化程度，设计合理可行并且计算量小、在线执行的从起飞点切入第一个航路点的飞行路径规划策略，使无人机在高度和飞行方向上都能够平滑的切入到第一个预设航路点，提高系统的可靠性和实用性。
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公开(公告)号：CN116039986A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211743156.X
申请日：2022-12-31
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明公开了一种旋翼无人机抗反转电气系统，包括电源模块、无人机飞行控制系统、旋翼电机、电调模块、短接电气装置，短接电气装置包括缓冲电路、供电电源、驱动电路和功率管，缓冲电路接收无人机飞行控制系统发送过来的开关信号，缓冲电路还用于驱动功率管，供电电源为驱动电路供电，驱动电路驱动功率管，功率管具体承受旋翼电机反转的电流；缓冲电路中有芯片其作用就是驱动功率管，具备驱动能力。本发明解决了旋翼无人机在大落速条件下旋翼桨叶反转问题，可实现旋翼无人机在空中大落速条件下快速可靠起动能力。
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公开(公告)号：CN114448292A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111598344.3
申请日：2021-12-24
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明涉及一种电源管理和电调集成模块及方法，包括集成模块和机械开关，集成模块包括单片机、驱动板、电子开关，机械开关闭合时，驱动板、单片机依次上电，单片机接收外部转速控制信号，经解算后输出PWM信号，控制电机按指定转速旋转，机械开关断开后，驱动板、单片机断电，电子开关断开，切断电源输入与输出。其有益效果为：利用电调的MOS管作为电源管理模块的电子开关，使得电源管理模块和电调共用同一套电子开关，MOS管作为电源管理模块的电子开关，把电路中漏电流控制在uA级，降低自放电，解决无人机长期存储问题，单片机可实现片上时钟同步，可使得各路PWM输出相位均匀错开，降低电源输入峰值功率，减小对电池瞬时放电倍率的要求。
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公开(公告)号：CN114180041A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111539353.5
申请日：2021-12-15
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明涉及一种可筒式运载的多旋翼无人飞行器，包括包括机身、多个机翼组件，其特征在于所述机身呈具有一定长径比的形状，其中定义最大外形尺寸的方向为长向，与长向垂直的方向为径向，所述机翼组件为可折叠形状，在折叠状态下沿机身长向均布在其外表面，使得所述多旋翼无人飞行器整体结构布局呈长向分布。通过采用纵向结构布局方案，使得无人机折叠状态呈“细长型”纵向分布，减小了无人机的径向尺寸，也即缩小了筒式运载器的径向尺寸，增大了载荷的尺寸空间，提升了空间利用率，满足了筒式运载的要求。
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