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公开(公告)号：CN114655326A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210423499.1
申请日：2022-04-21
Applicant: 湖北工业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/065 , B60F5/02
Abstract: 本发明提供一种能适应复杂环境的越障机器人，包括履带行走攀爬模块，履带行走攀爬模块包括两个履带行走攀爬模块支撑侧梁、两个履带行走攀爬模块支撑横梁和四个攀爬部件，每一个攀爬部件都攀爬式驱动电机、传动轴、履带支撑内侧板、履带、履带支撑轮主轴、履带支撑外侧板、履带旋转传动小齿轮、履带行走式驱动电机、履带旋转传动大齿轮、防滑齿、履带支撑轮和履带支撑轮传动同步带，当机器人执行平面移动任务时，履带行走式驱动电机能够带动三段履带进行旋转，四个履带行走式驱动电机工作可实现前进、后退及原地旋转功能，当遇到楼梯、石块等障碍物时，攀爬式驱动电机工作，分别带动履带支撑内侧板进行旋转，实现攀爬功能，具备很好的实用性。
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公开(公告)号：CN107992939B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN201711275524.1
申请日：2017-12-06
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G06N3/04 , G06N3/08 , G06F30/27 , B23F5/12 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于深度增强学习的等切削力齿轮加工方法，包括构建深度增强学习模型、构造输出干扰、构建仿真环境、建立奖励rt计算模型、积累经验池、训练深度增强学习神经网络及利用训练好的深度强化学习模型控制插齿机等切削力的切削齿轮。本发明基于深度增强学习的等切削力齿轮加工方法，通过加入深度增强学习网络，解决插齿机等切削力的自动插齿问题，充分利用了插齿机的功率，大大加快了插齿机的切削效率并同时保证了工件的加工质量与加工过程的平稳性。
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公开(公告)号：CN112346385A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011239985.5
申请日：2020-11-09
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G05B19/042 , E01D19/10
Abstract: 本发明公开了一种基于5G通讯的桥梁检修车控制系统，包括检修车车载系统、检修车中控智能管理平台和通信系统，所述检修车车载系统包括检修车车载控制子系统和检修车视频监控子系统，所述通信系统包括车载5G配置移动数据模块，且检修车中控智能管理平台通过运营商网路连接车载5G配置移动数据模块与检修车车载系统之间数据交换。本发明实现检修车的行驶控制、空间位置识别、检修车运行状态监测、视频图像系统控制等功能，并负责中控系统和整个车载系统的数据交换，提高多台检修车的运行、状态和控制协同性，使检修车之间配合调控检修进程。
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公开(公告)号：CN107992939A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711275524.1
申请日：2017-12-06
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度增强学习的等切削力齿轮加工方法，包括构建深度增强学习模型、构造输出干扰、构建仿真环境、建立奖励rt计算模型、积累经验池、训练深度增强学习神经网络及利用训练好的深度强化学习模型控制插齿机等切削力的切削齿轮。本发明基于深度增强学习的等切削力齿轮加工方法，通过加入深度增强学习网络，解决插齿机等切削力的自动插齿问题，充分利用了插齿机的功率，大大加快了插齿机的切削效率并同时保证了工件的加工质量与加工过程的平稳性。
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公开(公告)号：CN107102641A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710350910.6
申请日：2017-05-18
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于激光引导双轮差速AGV的原地偏航旋转方法，通过激光扫描仪不断获取AGV小车的实时位姿，并通过中间读写程序传递给PLC执行程序，同时上位机将目标点的坐标信息通过无线网络通讯给车载控制系统。当AGV在某一点完成任务后需要向下一目标点行进时，则要通过本发明提供的原地偏航旋转方法结合AGV实时位姿和目标点坐标信息到达期待航向，才可以继续行进。此方法创新地将旋转方向问题进行了‘格式化’，涵盖了各种旋转情况，排除了特殊情况带来的不稳定影响。同时设置了相应的减速点，以确保AGV实际朝向到达期待航向时的精度。此方法适用于一般情况或者空间受限程度较小的情况，实用简洁、切实可行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115472947B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202211148934.0
申请日：2022-09-20
Applicant: 湖北工业大学
IPC: H01M10/54
Abstract: 本申请公开了锂电池的自动回收装置。包括锂电池一级进料模块、锂电池二级进料模块、锂电池长度及电压检测模块、锂电池直径及外观检测模块和锂电池储存及性能检测模块；一级进料模块驱动云台电机固定安装在二级料仓外壳上，二级进料模块驱动云台电机固定安装在一级检测支撑台上，一级检测支撑台电机支架固定安装在二级检测支撑台上，二级检测支撑台固定安装在三级检测支撑台驱动云台电机上。该自动回收装置包括锂电池一级进料模块、锂电池二级进料模块、锂电池长度及电压检测模块、锂电池直径及外观检测模块和锂电池储存及性能检测模块，用户将废旧锂电池一次性投入到回收口，能实现锂电池的回收、长度检测、直径检测、电压检测、外观检测以及电池的性能检测。
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公开(公告)号：CN115675687A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211366723.4
申请日：2022-11-01
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本申请公开了定位装置以及可组网式定位系统。该定位装置包括：UWB模块，固定安装在中心支撑圆柱上；特征圆球，固定安装在UWB模块上；第一电机驱动旋转云台，固装在特征圆球上；视觉相机支撑架，固装在第一电机驱动旋转云台上；视觉相机，可俯仰转动地安装在视觉相机支撑架上；第二电机驱动旋转云台，固装在视觉相机支撑架上；激光测距仪支撑架，固装在第二电机驱动旋转云台上；激光测距仪，可俯仰转动地安装在激光测距仪支撑架上。本技术方案中，采用激光测距仪、视觉相机以及UWB，弥补了UWB和视觉相机定位精度不高以及激光测距仪不能实现对某一物体持续追踪的缺陷。而且还能实现激光测距仪能稳定跟踪于某一物体。
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公开(公告)号：CN111722202B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010776896.8
申请日：2020-08-05
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明提供了一种基于回波强度的反光板位置拟合方法及系统，方法包括：根据激光雷达数据集确定防畸变数据集和回波强度阈值；判断防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度是否大于回波强度阈值；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度大于回波强度阈值，则对各扫描点进行聚类分组，获得分组数据集；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度小于或等于回波强度阈值，则舍弃各扫描点；对分组数据集进行降噪处理，得到降噪数据集；确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标和各反光板拟合位置。本发明结合回波强度值能够避免由于激光雷达角分辨率低而产生分布不均匀现象，理论上可以达到比几何函数法更精确的反光板位置拟合。
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公开(公告)号：CN111679261B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010776580.9
申请日：2020-08-05
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明涉及一种基于反光板的激光雷达定位方法及系统。该方法包括：建立基于反光板定位的地图数据集；获取激光雷达数据集；对激光雷达数据集进行运动学防畸变处理；对防畸变处理后的数据集进行分组处理；对分组处理后的数据集所包含的每一组子数据集分别进行拟合得到反光板圆心位置集；根据反光板圆心位置集和地图数据集，得到第一匹配数据集；从第一匹配数据集中选取第一反光板位置点和第二反光板位置点；对第一反光板位置点进行校正；根据校正后第一反光板位置点和第二反光板位置点，得到第二匹配数据集；根据第二匹配数据集，确定校正反光板位置后的定位位姿。本发明能够得到稳定的定位位姿。
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公开(公告)号：CN112342910A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011238529.9
申请日：2020-11-09
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于物联网的桥梁检修车的车载智能信息化系统，包括桥梁检修车、监控中心控制室和通信系统，其特征在于，所述桥梁检修车通过通信系统和监控中心控制室之间相连接，所述桥梁检修车车载有检修车车载系统。本发明在保留传统检修车的基本控制功能的基础上，充分扩展现代信息化技术应用，实时采集和监控前端现场检修车的相关信息，并通过检修车信息化管理系统，将现场检修车的自身运行控制状态信息、位置信息、报警信息、摄像头视频数据信息等进行集中显示和归类存储，检修人员既可以方便地记录和上传检修点位置和视频、图像信息，又可通过检修车自动定位和复位到检修点，进行后续审核和处理。
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