公开(公告)号：CN107102641B

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN201710350910.6

申请日：2017-05-18

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 许万 ,  曹松 ,  赵大兴 ,  罗西 ,  杨维

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于激光引导双轮差速AGV的原地偏航旋转方法，通过激光扫描仪不断获取AGV小车的实时位姿，并通过中间读写程序传递给PLC执行程序，同时上位机将目标点的坐标信息通过无线网络通讯给车载控制系统。当AGV在某一点完成任务后需要向下一目标点行进时，则要通过本发明提供的原地偏航旋转方法结合AGV实时位姿和目标点坐标信息到达期待航向，才可以继续行进。此方法创新地将旋转方向问题进行了‘格式化’，涵盖了各种旋转情况，排除了特殊情况带来的不稳定影响。同时设置了相应的减速点，以确保AGV实际朝向到达期待航向时的精度。此方法适用于一般情况或者空间受限程度较小的情况，实用简洁、切实可行。

公开(公告)号：CN107102641A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201710350910.6

申请日：2017-05-18

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 许万 ,  曹松 ,  赵大兴 ,  罗西 ,  杨维

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于激光引导双轮差速AGV的原地偏航旋转方法，通过激光扫描仪不断获取AGV小车的实时位姿，并通过中间读写程序传递给PLC执行程序，同时上位机将目标点的坐标信息通过无线网络通讯给车载控制系统。当AGV在某一点完成任务后需要向下一目标点行进时，则要通过本发明提供的原地偏航旋转方法结合AGV实时位姿和目标点坐标信息到达期待航向，才可以继续行进。此方法创新地将旋转方向问题进行了‘格式化’，涵盖了各种旋转情况，排除了特殊情况带来的不稳定影响。同时设置了相应的减速点，以确保AGV实际朝向到达期待航向时的精度。此方法适用于一般情况或者空间受限程度较小的情况，实用简洁、切实可行。

公开(公告)号：CN204398683U

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201520048702.7

申请日：2015-01-23

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 尹业宏 ,  李意 ,  郑攀 ,  卢浩 ,  李成 ,  汪佳丽 ,  罗西 ,  彭苍雪 ,  沈子潇 ,  詹权

IPC: B43L13/00

Abstract: 本实用新型公开了一种多功能制图教学用尺规，包括主尺、副尺、滑块、收放线装置、连接装置、气泡水平仪和磁性体。主尺上开有齿形槽、线槽、气泡水平仪安装槽、磁性体安装槽，其上刻有角度指示线和长度刻度线、滑槽中心线；滑块置于滑槽内，其上装有锁紧粉笔的紧固螺栓和V型卡块，卡紧滑块的弹簧和齿形销；线槽内装有发条、线毂、固定轴、导向轴、弹簧、叶片按钮和画线绳；连接装置由手柄、橡胶圈、橡胶垫、钢丝挡圈，套筒螺钉、螺母组成。使用本实用新型所述的作图工具，可以实现多种功能，如：画椭圆、画圆、量角、画水平直线和竖直直线、画任意角度，还可以当教鞭使用。