公开(公告)号：CN115561730B

公开(公告)日：2023-03-17

申请号：CN202211412625.X

申请日：2022-11-11

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 许万 ,  周航 ,  刘聂 ,  陈燕梁 ,  刘东庭 ,  周俊飞 ,  王彪 ,  李根 ,  邹鹏坤 ,  汪敏慧

IPC: G01S7/48

Abstract: 本申请公开了基于激光雷达特征识别的定位导航方法。该方法包括：当可行走设备驶入特征识别区后，从该可行走设备搭载激光雷达所获雷达点云数据中提取断点数据；根据断点数据，获得角点；从角点中确定用以形成特征三角板的特征角点；基于特征角点附近的激光雷达点云信息，获得特征三角板的物理角点，并依据物理角点得到设备的位姿信息，以由位姿信息得到可行走设备的定位导航信息。本申请方法，不仅无需对现有车载硬件进行升级或改装即可具有较高的停靠精度，而且采用高效的断点、角点搜索算法，极大提升了算法的运行效率。再者，无需在导航的全程开启，只需在进入特征识别区域后才开启，节省了系统的算力。

公开(公告)号：CN115561730A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211412625.X

申请日：2022-11-11

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 许万 ,  周航 ,  刘聂 ,  陈燕梁 ,  刘东庭 ,  周俊飞 ,  王彪 ,  李根 ,  邹鹏坤 ,  汪敏慧

IPC: G01S7/48

Abstract: 本申请公开了基于激光雷达特征识别的定位导航方法。该方法包括：当可行走设备驶入特征识别区后，从该可行走设备搭载激光雷达所获雷达点云数据中提取断点数据；根据断点数据，获得角点；从角点中确定用以形成特征三角板的特征角点；基于特征角点附近的激光雷达点云信息，获得特征三角板的物理角点，并依据物理角点得到设备的位姿信息，以由位姿信息得到可行走设备的定位导航信息。本申请方法，不仅无需对现有车载硬件进行升级或改装即可具有较高的停靠精度，而且采用高效的断点、角点搜索算法，极大提升了算法的运行效率。再者，无需在导航的全程开启，只需在进入特征识别区域后才开启，节省了系统的算力。

公开(公告)号：CN114655326B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202210423499.1

申请日：2022-04-21

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 许万 ,  周航 ,  徐子谦 ,  程兆 ,  张世涛 ,  张宇豪 ,  夏瑞东 ,  陈婷薇 ,  李根 ,  王彪 ,  周俊飞

IPC: B62D55/075 ,  B62D55/065 ,  B60F5/02

Abstract: 本发明提供一种能适应复杂环境的越障机器人，包括履带行走攀爬模块，履带行走攀爬模块包括两个履带行走攀爬模块支撑侧梁、两个履带行走攀爬模块支撑横梁和四个攀爬部件，每一个攀爬部件都攀爬式驱动电机、传动轴、履带支撑内侧板、履带、履带支撑轮主轴、履带支撑外侧板、履带旋转传动小齿轮、履带行走式驱动电机、履带旋转传动大齿轮、防滑齿、履带支撑轮和履带支撑轮传动同步带，当机器人执行平面移动任务时，履带行走式驱动电机能够带动三段履带进行旋转，四个履带行走式驱动电机工作可实现前进、后退及原地旋转功能，当遇到楼梯、石块等障碍物时，攀爬式驱动电机工作，分别带动履带支撑内侧板进行旋转，实现攀爬功能，具备很好的实用性。

公开(公告)号：CN114655326A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210423499.1

申请日：2022-04-21

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 许万 ,  周航 ,  徐子谦 ,  程兆 ,  张世涛 ,  张宇豪 ,  夏瑞东 ,  陈婷薇 ,  李根 ,  王彪 ,  周俊飞

IPC: B62D55/075 ,  B62D55/065 ,  B60F5/02

Abstract: 本发明提供一种能适应复杂环境的越障机器人，包括履带行走攀爬模块，履带行走攀爬模块包括两个履带行走攀爬模块支撑侧梁、两个履带行走攀爬模块支撑横梁和四个攀爬部件，每一个攀爬部件都攀爬式驱动电机、传动轴、履带支撑内侧板、履带、履带支撑轮主轴、履带支撑外侧板、履带旋转传动小齿轮、履带行走式驱动电机、履带旋转传动大齿轮、防滑齿、履带支撑轮和履带支撑轮传动同步带，当机器人执行平面移动任务时，履带行走式驱动电机能够带动三段履带进行旋转，四个履带行走式驱动电机工作可实现前进、后退及原地旋转功能，当遇到楼梯、石块等障碍物时，攀爬式驱动电机工作，分别带动履带支撑内侧板进行旋转，实现攀爬功能，具备很好的实用性。