-
公开(公告)号：CN113460074B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202010238170.9
申请日：2020-03-30
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及自动驾驶人工接管请求时机调节方法及系统，能实现高的用户体验和接管质量。自动驾驶人工接管请求时机调节方法，在驾驶状态达到从自动驾驶模式转换为人工驾驶模式的自动驾驶系统性能边界之前向驾驶员发出接管请求，包括：构建个体驾驶员数据库步骤，将驾驶员完成一次接管记为一个接管事件并将和各接管事件所对应的数据组储存于该驾驶员的个体驾驶员数据库；接管请求提示步骤，计算驾驶员对于驾驶控制权的接管准备就绪程度R，并设定向驾驶员发出所述接管请求的提前时间T；接管质量评估步骤，根据驾驶员的实际操作数据计算接管事件的接管质量P；以及个体驾驶员数据库更新步骤，更新所述个体驾驶员数据库中的所述作用系数α′、β′。
-
公开(公告)号：CN115416746B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202211159647.X
申请日：2022-09-22
Applicant: 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种分布式控制装置、混动驱动挂车和汽车列车，涉及汽车运输领域。控制装置包括压力检测模块、车载控制模块和转向模块；压力检测模块实时测量目标车辆各车轮的压力信号；车载控制模块根据目标车辆各车轮的压力信号获得各车轮对应的载荷增量，并根据所有车轮的载荷增量判断目标车辆运行状态；车载控制模块还用于根据目标车辆运行状态发出控制信号；转向模块根据所述控制信号对所述目标车辆进行控制。本发明能提高车辆的稳定性。
-
公开(公告)号：CN116461608A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310331756.3
申请日：2023-03-30
Applicant: 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
Abstract: 本申请提供一种电子导向胶轮车转向控制方法、装置、系统和储存介质，属于轨道交通的技术领域。所述方法包括：确定本次行驶过程中头车的主控转向轴与主动转向轴，以及确定拖车各自的转向轴中的主动转向轴；实时获取头车与拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，并记录头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹；根据头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹，以及根据头车与拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，执行转角解算策略，计算头车与拖车的各个主动转向轴对应的转向指令；控制头车与拖车的各个主动转向轴按照各自的转向指令进行转向，以使得头车与拖车的各个转向轴行驶过相同的道路轨迹。本申请旨在对电子导向胶轮车进行稳定的转向控制。
-
公开(公告)号：CN115951678A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310011637.X
申请日：2023-01-05
Applicant: 中车南京浦镇车辆有限公司 , 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于电子导向胶轮车的自动驾驶系统，属于自动驾驶技术领域，包括感知模块、决策模块以及控制模块，本发明基于车载雷达、视觉传感器等设备，对道路前方以及视野盲区内一定距离内的车辆、行人等障碍物进行探测，使车辆能够及时感知危险工况，并通过减速、紧急制动规避事故风险；本发明采集雷达点云数据，进行离线数据分析，研究障碍物特征提取方法，结合三维点云数据，准确标注障碍物类别及距离；本发明基于视差原理，对双目相机左右视图进行像素匹配，获得图像深度图，实现基于视觉的障碍物测距；本发明还基于电子导向胶轮车专有路权的特性，进行局部路径规划，对车辆进行牵引自动控制，从而更加安全。
-
公开(公告)号：CN115808177A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211124178.8
申请日：2022-09-13
Applicant: 中车南京浦镇车辆有限公司 , 清华大学
IPC: G01C21/28 , G01S5/00 , G06K17/00 , G06K7/10 , G06K19/077
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁标记的车辆融合定位传感器，包括：机械外壳以及固定在机械外壳内部的主电路板、融合定位传感器左模块、融合定位传感器右模块和通信电路板。主电路板上设置有计算单元，融合定位传感器左、右模块均包括多个磁场检测单元，通信电路板上设置有RFID读写器单元。本发明车辆融合定位传感器通过多个磁场检测单元与RFID检测模块，能够实现车辆的横纵向精确定位；且每个磁场检测单元上具有可拓展接口，可根据车辆横向偏差范围，增加或减小左右磁场检测单元的数量，实现多场景应用。此外，RFID天线极化方式采用圆极化的极化形式，并与融合定位传感器外壳平行放置，能够检测天线前方到后方一定区域内的RFID标签，占用空间小，检测距离远。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113147897B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110562942.9
申请日：2021-05-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种汽车列车轨迹重合的控制方法及系统，涉及机械控制领域。方法包括：在汽车列车的牵引车、最后一个挂车以及连接处设置控制点；连接处包括牵引车与相邻挂车之间的连接处以及相邻两挂车之间的连接处；获取牵引车的控制点数据，基于空间里程一致原理和刚体运动学原理，依次计算汽车列车中除牵引车的控制点外的其他控制点的数据；根据计算出的汽车列车中所有控制点的数据，对汽车列车进行轨迹重合控制。本发明仅需获取汽车列车中牵引车的控制点数据，基于车辆运动学模型和刚体运动学原理，就可计算出汽车列车中所有控制点的数据，进而可实现汽车列车的转向轨迹控制，相比现有技术具有更好的轨迹重合灵活性，有效提升汽车列车的机动性。
-
公开(公告)号：CN109889564B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201811470487.4
申请日：2018-12-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种网联汽车的集中式群体协同控制方法，属于智能网联汽车控制技术领域。本发明方法包括并行计算节点的拓扑设计，每个智能网联汽车将信息发送给云平台，在云端平台将协同控制问题的集中式建模，引入一致性变量将问题构建为一致性优化问题，利用交替方向乘子法解耦该问题，并行的更新一致性变量、原始变量以及对偶变量直至满足设定的终止条件，之后将计算所得的控制变量发送给智能网联汽车进行执行。本方法采用交替方向乘子法将集中式控制问题进行解耦，实现并行计算，利用计算节点可以极大提高计算效率，同时本方法在较少的迭代步数下可以达到较高的精度，从而达到较好的控制效果。
-
公开(公告)号：CN108297737A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810045436.0
申请日：2018-01-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道车辆独立驱动轮对的蛇行稳定性控制系统及方法，其中，系统包括：独立驱动轮对机电耦合系统；采集模块，用于采集电机输出轴的转速和流过电机电枢的电流；状态观测器，用于根据电机输出轴的转速和流过电机电枢的电流得到系统的状态量；电机控制器，在独立驱动轮对发生蛇行运动时，根据系统的状态量计算驱动电机的控制电压，并通过其控制独立驱动轮对机电耦合系统，从而对独立驱动轮对进行蛇行稳定性控制。该系统可以通过驱动电机控制独立驱动轮对机电耦合系统的横向运动，从而对独立驱动轮对进行蛇行稳定性控制，有效提高系统的稳定性。
-
公开(公告)号：CN107351869A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710453856.8
申请日：2017-06-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种全挂式列车的路线跟踪控制方法，属于城市公共交通技术领域。该方法包括：实时获取目标路线信息及列车各子车厢位置和各子车厢方位角信息，计算各子车厢前轴转向车轮的转角，并通过各子车厢的转向执行机构控制车辆前轴车轮转向，实现列车的路线跟踪控制。本方法可实现多铰接连接的全挂式列车路径跟踪，提高了车辆运动灵活性，本方法对车厢数量没有限制，可有效提高车辆的单程运载量，本方法对车辆外形尺寸无特殊要求，可根据实际需求合理配置列车的各子车厢，有益于提高车辆的运输效率。
-
公开(公告)号：CN105976567A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610390463.2
申请日：2016-06-06
Applicant: 清华大学
CPC classification number: G08B21/06 , G07C5/0841
Abstract: 本发明提供一种基于车辆踏板和跟车行为的驾驶员疲劳检测方法，包括：采集车辆行驶过程中的参数；采用固定移动时间窗的方法，对数据进行切割以获得多个疲劳数据样本；从每一疲劳数据样本中提取疲劳特征；其中疲劳特征至少包括：跟车距离参数、与前车之间的相对速度参数、油门踏板参数、制动踏板参数；将疲劳特征作为疲劳判别指标集，基于事先进行的疲劳驾驶实验进行数据的样本切割与分类器训练。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
76
records
(took 0.089 seconds)
