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公开(公告)号：CN116300889A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310118413.9
申请日：2023-02-03
Applicant: 清华大学 , 中车南京浦镇车辆有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供一种电子导向胶轮车的驾驶辅助方法、装置、控制设备及介质。应用于多节车厢的电子导向胶轮车的控制设备，该方法包括：在用户驾驶所述多节车厢的电子导向胶轮车的过程中，获取所述多节车厢的电子导向胶轮车当前的转向半径，以及当前的车速；根据所述当前的车速、所述当前的转向半径与预先存储的多节车厢的电子导向胶轮车的仿真模型在发生侧翻时所对应的临界车速与临界转向半径的映射关系，确定下一时刻的驾驶方式；提示所述用户按照所述下一时刻的驾驶方式驾驶，以避免驾驶过程中所述多节车厢的电子导向胶轮车发生侧翻。采用本申请的方法，可以帮助电子导向胶轮车确定侧翻阈值以保证车辆行驶安全。
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公开(公告)号：CN115951678A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310011637.X
申请日：2023-01-05
Applicant: 中车南京浦镇车辆有限公司 , 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于电子导向胶轮车的自动驾驶系统，属于自动驾驶技术领域，包括感知模块、决策模块以及控制模块，本发明基于车载雷达、视觉传感器等设备，对道路前方以及视野盲区内一定距离内的车辆、行人等障碍物进行探测，使车辆能够及时感知危险工况，并通过减速、紧急制动规避事故风险；本发明采集雷达点云数据，进行离线数据分析，研究障碍物特征提取方法，结合三维点云数据，准确标注障碍物类别及距离；本发明基于视差原理，对双目相机左右视图进行像素匹配，获得图像深度图，实现基于视觉的障碍物测距；本发明还基于电子导向胶轮车专有路权的特性，进行局部路径规划，对车辆进行牵引自动控制，从而更加安全。
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公开(公告)号：CN115808177A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211124178.8
申请日：2022-09-13
Applicant: 中车南京浦镇车辆有限公司 , 清华大学
IPC: G01C21/28 , G01S5/00 , G06K17/00 , G06K7/10 , G06K19/077
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁标记的车辆融合定位传感器，包括：机械外壳以及固定在机械外壳内部的主电路板、融合定位传感器左模块、融合定位传感器右模块和通信电路板。主电路板上设置有计算单元，融合定位传感器左、右模块均包括多个磁场检测单元，通信电路板上设置有RFID读写器单元。本发明车辆融合定位传感器通过多个磁场检测单元与RFID检测模块，能够实现车辆的横纵向精确定位；且每个磁场检测单元上具有可拓展接口，可根据车辆横向偏差范围，增加或减小左右磁场检测单元的数量，实现多场景应用。此外，RFID天线极化方式采用圆极化的极化形式，并与融合定位传感器外壳平行放置，能够检测天线前方到后方一定区域内的RFID标签，占用空间小，检测距离远。
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公开(公告)号：CN116429123A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310416512.5
申请日：2023-04-18
Applicant: 中车南京浦镇车辆有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明公开一种基于多源信息融合的车辆定位方法。包括，布置磁标记和RFID标签；基于电磁标记布置生成局部纠错编码；车辆纵向定位，车辆接收到RTK数据时，根据经纬度以及局部纠错编码确定最近的磁标记序列；车辆接收到RFID数据时，根据EPC号以及局部纠错编码确定最近的磁标记序列；车辆接收到磁标记序列数据时，通过计数的方式维护磁标记序列并根据磁标记序列确定车辆的纵向位置；车辆横向定位，车辆通过阵列式传感单元接收到磁场强度时，计算车辆相对于道路的横向偏差。本发明采用多源信息融合来对车辆进行横向定位与纵向定位，保证车辆在线路的任意位置都能够根据局部纠错编码，结合RTK或RFID确定车辆的位置，提高了定位精度、实用性与工程可能性。
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公开(公告)号：CN115937810A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211614042.5
申请日：2022-12-15
Applicant: 中车南京浦镇车辆有限公司 , 清华大学
IPC: G06V20/56 , G01S17/86 , G01S17/66 , G01S7/497 , G06V10/75 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06V10/25 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于双目相机引导的传感器融合方法，属于智能车辆环境感知技术领域，本发明采用双目视觉引导的融合方法，可以利用视觉目标信息建立其运动轨迹，进而预测其在三维空间中的位置；本发明采用数据层的融合方法，利用视觉的预测结果以辅助激光雷达划定探测范围，大幅度降低运算数据量，对计算平台性能要求较低；本发明基于双目视觉获取的目标探测结果，可以准确获取目标深度，扩展目标检测信息及增强目标探测的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115855079A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211644316.5
申请日：2022-12-21
Applicant: 清华大学 , 中车南京浦镇车辆有限公司
Abstract: 本发明公开了一种时间异步的感知传感器融合方法，对双目相机、激光雷达与毫米波雷达进行空间标定与同步，并对各传感器进行主动授时；获取基于双目视觉检测的目标信息及基于卡尔曼滤波跟踪目标；根据在目标时间戳下目标的位置信息及列车的行驶速度建立基于视觉探测的目标运动时空轨迹；获取毫米波雷达对目标的跟踪结果，建立基于毫米波探测的目标运动时空轨迹；预测在激光雷达采集数据时刻下目标的位置信息，辅助激光雷达缩小探测范围并建立候选目标输出队列；对候选目标进行输出。本发明的方法，促进了双目相机、激光雷达与毫米波雷达进行时间异步数据融合，克服了多传感器时间异步及通信时延引起的偏差，实现了不同传感器间协同工作、优势共享。
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公开(公告)号：CN104527647B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410777017.8
申请日：2014-12-15
Applicant: 清华大学 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W40/08 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/00 , B60W50/14
Abstract: 本发明涉及一种驾驶行为危险度监测评估方法，属于汽车主动安全技术领域，该方法包括：实时采集方向盘转角、车速、纵向加速度、横向加速度；将实时采集到的数据按时间先后排列成数据序列；根据车辆状态参数和驾驶员操作参数信息分别对加速、制动、超速、车道保持、换道的驾驶危险度进行监测评估；根据在时间窗宽范围内得到的各危险度指标进行当前时刻的总体驾驶危险度综合监测评估，得到当前时刻综合监测评估值。将得到的综合监测评估值通过在线实时预警的人机交互方式实现与驾驶员之间的沟通，从而达到提升驾驶安全质量，减少道路交通事故的目的。
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公开(公告)号：CN104608771B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410809301.9
申请日：2014-12-23
Applicant: 清华大学 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明提供一种基于伪谱法的车辆节能加速方式的优化方法，属于汽车驾驶辅助系统技术领域。该方法包括构建由目标函数及由多个约束条件组成的整型最优控制模型，将整型最优控制模型转化为多段光滑模型：采用Legendre伪谱拼接法对多段光滑模型求解，得到优化的节能加速方式。本发明方法可以作为一种驾驶辅助算法为挡位离散型车辆提供一种提高节能的加速方式。通过仿真计算，在一定条件下，与采用恒定加速度方式相比，本发明优化出的加速方式可以节油24.76％。具有很强的节油能力。
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公开(公告)号：CN119068047A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411213186.9
申请日：2024-08-30
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/70 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及车辆与环境感知交叉技术领域，特别涉及一种基于深度学习的汽车列车铰接角度视觉估计方法及装置，其中，方法包括：获取设置在汽车列车上的全景环视系统所捕捉的视觉图像和汽车列车的两个车辆单元之间的角度真实值；构建目标神经网络，计算角度真实值在视觉图像的对应时间点上的空间姿态真实值，利用空间姿态真实值构建目标损失函数，利用目标损失函数训练目标神经网络；将视觉图像输入到训练后的神经网络，提取两个车辆单元之间相对空间姿态的特征，通过ConvLSTM补偿特征的时间依赖性，得到编码后的特征，从编码后的特征解码目标的空间姿态；将空间姿态的旋转矩阵分解为欧拉角，以估计汽车列车的车辆铰接角度。
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公开(公告)号：CN115583154A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211104729.4
申请日：2022-09-09
Applicant: 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于挂车自感知的智能编组卡车混合驱动系统，属于智能拖挂列车领域。系统包括：依次连接的感知模块、决策模块以及控制模块；感知模块用于采集挂车的车速、牵引车对挂车的拉力、挂车所处位置的坡度角以及挂车的载重；决策模块用于根据挂车的车速、牵引车对挂车的拉力、挂车所处位置的坡度角以及挂车的载重，生成控制指令并判断是否进行制动能量回收；控制指令包括电驱动、电制动以及无操作；控制模块用于执行控制指令。本发明的基于挂车自感知的智能编组卡车混合驱动系统的各个传感器集成在挂车上，使挂车具有自主感知能力，不需要牵引车的运动参数即可实现自身的驱动与制动，与牵引车能够进行协调工作，提高了编组卡车的协调性。
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