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公开(公告)号：CN115951678A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310011637.X
申请日：2023-01-05
Applicant: 中车南京浦镇车辆有限公司 , 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于电子导向胶轮车的自动驾驶系统，属于自动驾驶技术领域，包括感知模块、决策模块以及控制模块，本发明基于车载雷达、视觉传感器等设备，对道路前方以及视野盲区内一定距离内的车辆、行人等障碍物进行探测，使车辆能够及时感知危险工况，并通过减速、紧急制动规避事故风险；本发明采集雷达点云数据，进行离线数据分析，研究障碍物特征提取方法，结合三维点云数据，准确标注障碍物类别及距离；本发明基于视差原理，对双目相机左右视图进行像素匹配，获得图像深度图，实现基于视觉的障碍物测距；本发明还基于电子导向胶轮车专有路权的特性，进行局部路径规划，对车辆进行牵引自动控制，从而更加安全。
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公开(公告)号：CN115808177A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211124178.8
申请日：2022-09-13
Applicant: 中车南京浦镇车辆有限公司 , 清华大学
IPC: G01C21/28 , G01S5/00 , G06K17/00 , G06K7/10 , G06K19/077
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁标记的车辆融合定位传感器，包括：机械外壳以及固定在机械外壳内部的主电路板、融合定位传感器左模块、融合定位传感器右模块和通信电路板。主电路板上设置有计算单元，融合定位传感器左、右模块均包括多个磁场检测单元，通信电路板上设置有RFID读写器单元。本发明车辆融合定位传感器通过多个磁场检测单元与RFID检测模块，能够实现车辆的横纵向精确定位；且每个磁场检测单元上具有可拓展接口，可根据车辆横向偏差范围，增加或减小左右磁场检测单元的数量，实现多场景应用。此外，RFID天线极化方式采用圆极化的极化形式，并与融合定位传感器外壳平行放置，能够检测天线前方到后方一定区域内的RFID标签，占用空间小，检测距离远。
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公开(公告)号：CN116300889A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310118413.9
申请日：2023-02-03
Applicant: 清华大学 , 中车南京浦镇车辆有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供一种电子导向胶轮车的驾驶辅助方法、装置、控制设备及介质。应用于多节车厢的电子导向胶轮车的控制设备，该方法包括：在用户驾驶所述多节车厢的电子导向胶轮车的过程中，获取所述多节车厢的电子导向胶轮车当前的转向半径，以及当前的车速；根据所述当前的车速、所述当前的转向半径与预先存储的多节车厢的电子导向胶轮车的仿真模型在发生侧翻时所对应的临界车速与临界转向半径的映射关系，确定下一时刻的驾驶方式；提示所述用户按照所述下一时刻的驾驶方式驾驶，以避免驾驶过程中所述多节车厢的电子导向胶轮车发生侧翻。采用本申请的方法，可以帮助电子导向胶轮车确定侧翻阈值以保证车辆行驶安全。
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公开(公告)号：CN116429123A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310416512.5
申请日：2023-04-18
Applicant: 中车南京浦镇车辆有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明公开一种基于多源信息融合的车辆定位方法。包括，布置磁标记和RFID标签；基于电磁标记布置生成局部纠错编码；车辆纵向定位，车辆接收到RTK数据时，根据经纬度以及局部纠错编码确定最近的磁标记序列；车辆接收到RFID数据时，根据EPC号以及局部纠错编码确定最近的磁标记序列；车辆接收到磁标记序列数据时，通过计数的方式维护磁标记序列并根据磁标记序列确定车辆的纵向位置；车辆横向定位，车辆通过阵列式传感单元接收到磁场强度时，计算车辆相对于道路的横向偏差。本发明采用多源信息融合来对车辆进行横向定位与纵向定位，保证车辆在线路的任意位置都能够根据局部纠错编码，结合RTK或RFID确定车辆的位置，提高了定位精度、实用性与工程可能性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115412676B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211107863.X
申请日：2022-09-13
Applicant: 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
IPC: H04N23/698 , H04N5/208
Abstract: 本发明涉及一种基于权重掩膜的全景环视系及全景图像融合方法，属于辅助驾驶领域。系统包括多个鱼眼摄像头、角度传感器、图像数据采集器、图像数据处理器和显示屏；鱼眼摄像头用于采集车外环境图像；角度传感器用于采集车间夹角数据；图像数据采集器用于将收集到的车外环境图像和车间夹角数据传输至图像数据处理器；图像数据处理器用于采用权重掩膜处理方法对车外环境图像和车间夹角数据进行处理，生成全景环视图像；显示屏用于显示全景环视图像。本发明能够较好地将多个鱼眼摄像头的图像融合，视野范围大并且没有视野盲区，保障车辆的安全驾驶。
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公开(公告)号：CN116461608A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310331756.3
申请日：2023-03-30
Applicant: 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
Abstract: 本申请提供一种电子导向胶轮车转向控制方法、装置、系统和储存介质，属于轨道交通的技术领域。所述方法包括：确定本次行驶过程中头车的主控转向轴与主动转向轴，以及确定拖车各自的转向轴中的主动转向轴；实时获取头车与拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，并记录头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹；根据头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹，以及根据头车与拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，执行转角解算策略，计算头车与拖车的各个主动转向轴对应的转向指令；控制头车与拖车的各个主动转向轴按照各自的转向指令进行转向，以使得头车与拖车的各个转向轴行驶过相同的道路轨迹。本申请旨在对电子导向胶轮车进行稳定的转向控制。
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公开(公告)号：CN115412676A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211107863.X
申请日：2022-09-13
Applicant: 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于权重掩膜的全景环视系及全景图像融合方法，属于辅助驾驶领域。系统包括多个鱼眼摄像头、角度传感器、图像数据采集器、图像数据处理器和显示屏；鱼眼摄像头用于采集车外环境图像；角度传感器用于采集车间夹角数据；图像数据采集器用于将收集到的车外环境图像和车间夹角数据传输至图像数据处理器；图像数据处理器用于采用权重掩膜处理方法对车外环境图像和车间夹角数据进行处理，生成全景环视图像；显示屏用于显示全景环视图像。本发明能够较好地将多个鱼眼摄像头的图像融合，视野范围大并且没有视野盲区，保障车辆的安全驾驶。
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公开(公告)号：CN115848493A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211401237.1
申请日：2022-11-09
Applicant: 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于横摆角速度的车辆高速循迹控制方法及装置，其中，方法包括：获取车辆当前的实际速度、实际横摆角速度和当前所处位置的实际路面曲率；根据实际速度和实际路面曲率计算车辆的期望横摆角速度，并根据期望横摆角速度和实际横摆角速度计算车辆的横摆角速度偏差修正角度；根据横摆角速度偏差修正角度确定车辆的转角调整策略，并控制车辆执行转角调整策略，以减小车辆的横向偏移。由此，直接以车辆的横摆角速度作为系统的输入之一，计算循迹控制过程中的车轮转角，以此来减小车辆控制过程中的横向偏差，降低蛇行运动的频率和幅度，帮助车辆取得良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN115384579A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211134107.6
申请日：2022-09-16
Applicant: 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
IPC: B61L15/00
Abstract: 本发明提供了一种用于电子导向胶轮车的双机热备冗余控制系统及方法，应用于机械控制技术领域，包括：两个控制器和切换器，两个该控制器中的一个控制器为主机，该主机用于在处于工作状态的情况下接收输入信号，基于该输入信号向外发送输出信号，两个该控制器中的另一个控制器为备机，该备机用于在处于热备状态的情况下接收该输入信号，并实时监测该主机的心跳是否正常，该切换器，用于在该主机处于故障状态的情况下，向该备机发送状态切换指令，该状态切换指令用于使该备机成为该主机。
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