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公开(公告)号：CN117549969A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311528839.8
申请日：2023-11-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种半挂牵引拖台主动转向车辆、长编组列车及转向控制方法，列车转向技术领域，半挂牵引拖台主动转向车辆包括前转向拖台和半挂车，半挂车的前端搭设于前转向拖台上，前转向拖台用于与在前的车辆连接，前转向拖台包括回转驱动装置、前拖台车桥和两侧车轮，回转驱动装置能够驱动前拖台车桥回转以使得在后的车辆沿着在前的车辆的移动轨迹移动。本发明还提供了一种长编组列车以及挂车主动转向控制方法，本发明通过前转向拖台的主动转向实现不限节数的全挂车的轨迹跟随，同时给出了主动转向转角的计算方法，确保牵引车与后方所有车辆均在同一轨迹上行驶，解决了轨迹偏差问题。
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公开(公告)号：CN116312134A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310077598.3
申请日：2023-02-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提供的可提供自动驾驶环境的接管行为实验平台，包括：位于车身内前排的第一操纵机构，用于驾驶员在必要时进行接管操作，操纵车辆完成接管任务；位于车身内后排与第一操纵机构联动的第二操纵机构，用于供安全员在驾驶员进行接管操作之前使用，操纵车辆行驶，为驾驶员提供自动驾驶环境；设置于两操纵机构之间的传动机构，用于将第二操纵机构的力与力矩传递到第一操纵机构；传感器模块，用于测量车辆行驶过程中第一、第二操纵机构的运动量和/或运动量变化；车辆速度与轨迹检测模块，用于采集车辆轨迹与速度信息；和总控模块。本公开可实现安全员对自动驾驶系统可控、安全的替代，并在真实路况下进行实车实验时实时采集驾驶员状态与行为数据。
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公开(公告)号：CN115752488A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211106119.8
申请日：2022-09-09
Applicant: 双自科技(北京)有限公司 , 清华大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开一种基于众筹工况的卡车节能导航系统，涉及智能交通技术领域，包括车载通讯模块和云端数据库模块；车载通讯模块用于获取驾驶信息和卡车载重；云端数据库模块与车载通讯模块连接；云端数据库模块用于在利用云端数据库筛选出匹配油耗数据时，根据匹配油耗数据计算从出发地到目的地之间每一条线路所需油耗；云端数据库模块还用于在利用云端数据库未筛选出匹配油耗数据时，利用从出发地到目的地之间不同线路对应的速度曲线，计算速度曲线对应的线路所需油耗。本发明能够预估从出发地到目的地之间每一条线路所需油耗，以供驾驶员选择节油线路，避免频繁提醒的同时降低卡车运输油耗。
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公开(公告)号：CN115384579A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211134107.6
申请日：2022-09-16
Applicant: 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
IPC: B61L15/00
Abstract: 本发明提供了一种用于电子导向胶轮车的双机热备冗余控制系统及方法，应用于机械控制技术领域，包括：两个控制器和切换器，两个该控制器中的一个控制器为主机，该主机用于在处于工作状态的情况下接收输入信号，基于该输入信号向外发送输出信号，两个该控制器中的另一个控制器为备机，该备机用于在处于热备状态的情况下接收该输入信号，并实时监测该主机的心跳是否正常，该切换器，用于在该主机处于故障状态的情况下，向该备机发送状态切换指令，该状态切换指令用于使该备机成为该主机。
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公开(公告)号：CN117565987A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311543013.9
申请日：2023-11-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种随动转向拖台及其全挂车、货运多节汽车列车，属于货运交通技术领域，随动转向拖台包括底部设有车轮的拖车架，拖车架的顶部设有不共线的第一竖轴、第二竖轴和鞍座与半挂车铰接轴不共线，第一竖轴上铰接有牵引连杆，第二竖轴上铰接有转动摇臂，转动摇臂的两端分别铰接有第一连杆、第二连杆，第一连杆一端铰接有第三连杆，第三连杆与牵引连杆一端垂直固定，第二连杆远离转动摇臂的一端与后方的半挂车铰接。全挂车包括半挂车和随动转向拖台。货运多节汽车列车包括动力列车和随动列车，动力列车包括牵引车和单节的半挂车，随动列车包括至少一节全挂车，首节全挂车的牵引连杆与动力列车的半挂车铰接，解决汽车列车转向轨迹不重合问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115416746B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202211159647.X
申请日：2022-09-22
Applicant: 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种分布式控制装置、混动驱动挂车和汽车列车，涉及汽车运输领域。控制装置包括压力检测模块、车载控制模块和转向模块；压力检测模块实时测量目标车辆各车轮的压力信号；车载控制模块根据目标车辆各车轮的压力信号获得各车轮对应的载荷增量，并根据所有车轮的载荷增量判断目标车辆运行状态；车载控制模块还用于根据目标车辆运行状态发出控制信号；转向模块根据所述控制信号对所述目标车辆进行控制。本发明能提高车辆的稳定性。
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公开(公告)号：CN116461608A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310331756.3
申请日：2023-03-30
Applicant: 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
Abstract: 本申请提供一种电子导向胶轮车转向控制方法、装置、系统和储存介质，属于轨道交通的技术领域。所述方法包括：确定本次行驶过程中头车的主控转向轴与主动转向轴，以及确定拖车各自的转向轴中的主动转向轴；实时获取头车与拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，并记录头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹；根据头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹，以及根据头车与拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，执行转角解算策略，计算头车与拖车的各个主动转向轴对应的转向指令；控制头车与拖车的各个主动转向轴按照各自的转向指令进行转向，以使得头车与拖车的各个转向轴行驶过相同的道路轨迹。本申请旨在对电子导向胶轮车进行稳定的转向控制。
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公开(公告)号：CN113147897B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110562942.9
申请日：2021-05-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种汽车列车轨迹重合的控制方法及系统，涉及机械控制领域。方法包括：在汽车列车的牵引车、最后一个挂车以及连接处设置控制点；连接处包括牵引车与相邻挂车之间的连接处以及相邻两挂车之间的连接处；获取牵引车的控制点数据，基于空间里程一致原理和刚体运动学原理，依次计算汽车列车中除牵引车的控制点外的其他控制点的数据；根据计算出的汽车列车中所有控制点的数据，对汽车列车进行轨迹重合控制。本发明仅需获取汽车列车中牵引车的控制点数据，基于车辆运动学模型和刚体运动学原理，就可计算出汽车列车中所有控制点的数据，进而可实现汽车列车的转向轨迹控制，相比现有技术具有更好的轨迹重合灵活性，有效提升汽车列车的机动性。
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公开(公告)号：CN115489640A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211176557.1
申请日：2022-09-26
Applicant: 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自主短距离行走的半挂车，涉及智能半挂车技术领域，包括：半挂车车体、动力系统、转向系统和控制系统；控制系统分别与动力系统和转向系统连接，用于采集半挂车车体的尾部的视频信号，接收工作人员对半挂车车体的操作指令，并根据视频信号和操作指令生成转向信号和驱动信号，将转向信号发送给转向系统，以及将驱动信号发送给动力系统；动力系统与半挂车车体的车轮连接，用于根据驱动信号为车轮提供动力驱动半挂车车体；转向系统与车轮连接，用于根据转向信号驱动车轮转向使半挂车车体转向。本发明能够完成挂车的自主调配，避免了频繁的拖挂、解挂操作，提高了运输效率。
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公开(公告)号：CN115416746A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211159647.X
申请日：2022-09-22
Applicant: 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种分布式控制装置、混动驱动挂车和汽车列车，涉及汽车运输领域。控制装置包括压力检测模块、车载控制模块和转向模块；压力检测模块实时测量目标车辆各车轮的压力信号；车载控制模块根据目标车辆各车轮的压力信号获得各车轮对应的载荷增量，并根据所有车轮的载荷增量判断目标车辆运行状态；车载控制模块还用于根据目标车辆运行状态发出控制信号；转向模块根据所述控制信号对所述目标车辆进行控制。本发明能提高车辆的稳定性。
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