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公开(公告)号：CN101811613B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201010136796.5
申请日：2010-03-30
Applicant: 浙江大学
IPC: B65G23/44
Abstract: 本发明公开了一种双向重载长输送链张力检测、调整和温度补偿机构。它包括机架、撞块、拉杆、张力盘、弹簧、螺套、压力传感器、横梁、立柱、链轮、输送链、从动主轴、线性滑板、轴承座、调压螺母、调程螺母等。从动主轴轴端装有编码器，从动主轴通过轴承座和镶嵌的线性滑板能在机架滑槽内滑动，弹簧通过张力盘带动调压螺母拉动拉杆自动张紧或放松输送链，拉杆末端装有调程螺母和撞块，撞块能触发报警开关，撞块的位置通过调程螺母来调节，螺套外装有长螺母和短螺母，带护罩的压力传感器固定于横梁上，横梁通过两根立柱固定于机架上。本发明在于可自动补偿温度变化对链长的影响，具有张力监测、调节功能，可方便的提取所需初始张力值。
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公开(公告)号：CN101456452B
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN200810164117.8
申请日：2008-12-25
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 柯映林 , 杨卫东 , 王青 , 李江雄 , 方强 , 蒋君侠 , 秦龙刚 , 毕运波 , 贾叔士 , 黄鹏 , 俞慈君 , 余进海 , 郭志敏 , 陈学良 , 黄浦缙 , 盖宇春 , 刘刚
Abstract: 本发明公开了一种飞机机身柔性化、自动化调姿方法。该方法由激光跟踪仪测量机身上靶标的空间位置，将测量结果与数字化标准模型进行匹配分析，计算机身姿态，最后控制驱动多个三坐标定位器单元实现对机身的姿态调整。整个调姿过程包括调姿准备阶段、机身调姿阶段和调姿结果评价与分析阶段三阶段，实现机身的自动化、无应力调姿。本发明的优点在于：1)可实现机身数字化调姿；2)机身由多个定位器单元支撑，调姿过程中实时监控其运动协同性，实现无应力调姿；3)具有良好的柔性和兼容性，可满足多种机型的调姿要求；4)可对调姿结果进行定量的评价分析，获取机身在现场坐标系下的位姿。
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公开(公告)号：CN101357687B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810121359.9
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人的多任务飞机辅助装配系统。包括：在飞机机身移动平台两侧对称布局分布的十字移动平台、工业机器人、工具库、随行升降操作台和压紧机构，以及安装于机器人末端法兰的靶标安装法兰和工具快换装置。十字移动平台，包括上下两层平台，可以沿飞机航向和翼展方向移动。可移动式工业机器人在零位时面向飞机机身，工具库则位于机器人后侧。作业工具按编码悬挂于工具库中，并由工具快换装置实现工具的自动更换。整个系统由机器人操作站进行作业流程控制和状态监控，可应用于飞机自动化、柔性装配生产线中，完成系统件取件、定位，部分对合面的制孔、铣平面，测量点打制等辅助装配作业任务。
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公开(公告)号：CN100579716C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810161658.5
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 柯映林 , 杨卫东 , 蒋君侠 , 秦龙刚 , 贾叔仕 , 郭志敏 , 陈学良 , 黄浦缙 , 盖宇春 , 方强 , 余进海 , 刘刚 , 李江雄 , 俞慈君 , 毕运波 , 王青
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种球形铰接式三坐标柔性调姿单元。具有底座、X向滚珠丝杠、纵横拖板、上拖板、支撑缸体、伸缩柱、夹紧套筒、球头夹紧装置、工艺球头、Z向光栅尺、Z向滚珠丝杠、蜗轮蜗杆减速器、Y向导轨滑块、Y向直线导轨、X向减速器、X向伺服电机、X向直线导轨、X向导轨滑块、Y向伺服电机、Y向减速器、Z向伺服电机、Y向滚珠丝杠。其中，通过伺服、滚珠丝杠驱动、光栅尺反馈进行闭环控制，实现X、Y、Z三个方向的精确定位，并设有风琴罩进行防护。本发明通过三个方向联动控制实现空间精确定位，Z向设有力传感器，保证工作安全、稳定、可靠，球头夹紧装置具有自动跟随特性，以调姿单元为基础模块可构成具有不同工作性能的调姿系统。
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公开(公告)号：CN101456452A
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200810164117.8
申请日：2008-12-25
Applicant: 浙江大学
Inventor： 柯映林 , 杨卫东 , 王青 , 李江雄 , 方强 , 蒋君侠 , 秦龙刚 , 毕运波 , 贾叔士 , 黄鹏 , 俞慈君 , 余进海 , 郭志敏 , 陈学良 , 黄浦缙 , 盖宇春 , 刘刚
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种飞机机身柔性化、自动化调姿方法。该方法由激光跟踪仪测量机身上靶标的空间位置，将测量结果与数字化标准模型进行匹配分析，计算机身姿态，最后控制驱动多个三坐标定位器单元实现对机身的姿态调整。整个调姿过程包括调姿准备阶段、机身调姿阶段和调姿结果评价与分析阶段三阶段，实现机身的自动化、无应力调姿。本发明的优点在于：1)可实现机身数字化调姿；2)机身由多个定位器单元支撑，调姿过程中实时监控其运动协同性，实现无应力调姿；3)具有良好的柔性和兼容性，可满足多种机型的调姿要求；4)可对调姿结果进行定量的评价分析，获取机身在现场坐标系下的位姿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101362328A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161660.2
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种真空吸附式三坐标柔性调姿单元。具有底座、X向滚珠丝杠、X向减速器、X向伺服电机、纵横拖板、上拖板、支撑缸体、伸缩柱、夹紧套筒、真空吸附球头、Z向滚珠丝杠、Z向光栅尺、蜗轮蜗杆减速器、Y向导轨滑块、Y向直线导轨、X向风琴罩、X向直线导轨、X向导轨滑块、Y向滚珠丝杠、Y向风琴罩、Z向伺服电机、Y向减速器、Y向伺服电机；通过伺服电机、滚珠丝杠驱动与光栅尺反馈进行闭环控制，实现X、Y、Z三个方向的精确定位，并在相应方向上设有风琴罩进行保护。本发明通过真空吸附支撑并固持具有复杂型面的部件，支撑稳定可靠，三个方向可以实现协同运动控制，作为核心单元，通过一定的配置可构成具有不同用途的调姿系统。
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公开(公告)号：CN101362326A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810121356.5
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B25J1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于气浮和万向球座的随动定位器。它包括气浮和万向球座以及芯轴，气浮和万向球座包括进气口、底板、气孔、第一弹簧、定心套、底座、外筒、进油口、隔圈、第二弹簧、钢球、调整螺钉、进油口、调整垫片、液压阀芯、盖板、油缸、导向套、连接螺钉、芯轴、薄壁衬套、球体、第三弹簧、上半球座、第四弹簧、弹簧座、第五弹簧、螺母、下半球座，底座上设有进气口、气孔，底座与外筒、油缸、盖板、调整垫片、底板相连接，上、下半球座、球体、薄壁衬套、隔圈由底座支撑，且隔圈与下半球座刚性连接。本发明的优点：(1)锁定和解锁不会破坏机械系统的空间位姿；(2)装置具有优异的随动性能。
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公开(公告)号：CN115507134A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211173552.3
申请日：2022-09-26
Applicant: 浙江大学 , 杭州雷砺自动化科技有限公司
IPC: F16D49/00 , F16D65/06 , F16D65/14 , F16D121/14
Abstract: 本发明提出了一种光面圆柱气动锁紧装置，包括防护罩和锁紧组件，防护罩上设有圆柱通道；锁紧组件包括锁紧动压块、锁紧定压块以及圆锥滚子轴承，所述圆锥滚子轴承包括圆锥滚子轴承外圈、锁紧环和圆锥滚子，所述圆锥滚子轴承锥口朝下设置在所述圆柱通道内且所述圆锥滚子轴承外圈保持固定，所述锁紧环上沿其母线方向均布设有多个锁紧环切割槽，所述锁紧动压块外壁与圆柱通道壁滑动配合，所述锁紧定压块固定设置在所述圆柱通道内，所述锁紧动压块外壁与所述锁紧定压块内壁滑动配合，所述锁紧环跟随所述锁紧动压块同步移动，所述锁紧动压块、锁紧定压块及所述圆柱通道壁之间设有气腔，所述防护罩壁上设有气口，所述气口与所述气腔连通。
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公开(公告)号：CN111022478B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201911095501.1
申请日：2019-11-11
Applicant: 浙江大学 , 杭州雷砺自动化科技有限公司
IPC: F16B47/00
Abstract: 本发明公开了一种盘面角度可自适应匹配的真空吸附装置，属于真空吸附技术领域，包括定位座，活动安装在定位座上的吸盘，以及调节吸盘方向的方向调整单元；方向调整单元包括：内部中空的吸盘底座，上部安装有吸盘，底部为一曲面；衬板，上表面与曲面活动贴合，下表面活动贴合在定位座上；中心杆，一端连接在吸盘的背面，另一端依次穿过吸盘底座、衬板和定位座；吸盘上设有通气孔，吸盘与定位座间设有与通气孔连通的真空气流通道。通过吸盘底座固定吸盘，吸盘底座与衬板之间以及衬板和定位座之间可以相对活动，从而实现吸盘方向的调整，具体使用时，可将底座固定在吸附设备上，将吸盘贴合到工装上，对于一些曲面工装，可通过吸盘的自适应调节角度。
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公开(公告)号：CN110937133A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911095516.8
申请日：2019-11-11
Applicant: 浙江大学 , 杭州雷砺自动化科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带压力监控的真空吸附电控伸缩装置，属于飞机装配技术领域，包括底座、与底座连接的安装套筒以及在安装套筒内伸缩活动的伸缩柱；伸缩柱的一端连接有驱动伸缩柱的驱动机构，另一端设置有盘面角度可调节的真空吸附单元；底座上设有检测伸缩柱所受压力的压力传感器，压力传感器用于发出控制伸缩柱的伸缩量的信号。通过压力传感器实时监测伸缩柱所受的压力值，通过该压力值控制伸缩柱的伸缩量，防止被吸附夹紧的壁板因压力值过高而产生超规形变。提高了装配质量。
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