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公开(公告)号：CN102658870A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210152315.9
申请日：2012-05-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于折线逼近的壁板插配方法，其插配方法步骤为：1）设计壁板插配的起始位姿Lb=[xb,yb,zb,αb,βb,γb]T目标位姿Lt=[xt,yt,zt,αt,βt,γt]T，单个壁板的平移路径{Sj1，Sj2，Sj3...}及多个壁板顺次平移形成的折线路径{Sj1，Sk1，Sm1，...,Sj2，Sk2，Sm2，...,Sj3，Sk3,Sm3，...}；2）将位姿信息、折线路径信息录入数据库系统，工艺集成系统从数据库系统中获取位姿信息、折线路径信息，并发送给调姿定位系统；3）调姿定位系统依据位姿信息驱动壁板平移到起始位姿，依据路径信息驱动定位器组平移联动，完成壁板的插配。本发明的优点在于：1）平移联动有效抑制了调姿定位系统的误差积累，保障壁板二次插配的准确度；2）折线路径为离散化的信息便于通过数据库结构化存储，一次设计多次使用；3）多个壁板可协同运动，提高装配效率。
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公开(公告)号：CN101362511B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200810161667.4
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)建立全局坐标系OXYZ，在全局坐标系下计算出飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)生成飞机部件的自动调整路径与点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将球铰联结点的轨迹转化为12电机轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建12电机轴同步控制网络，单根电机轴的位置伺服采用全闭环数字控制；6)选择两个定位器，配置两者的关系为主从运动模式。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的12轴同步运动。
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公开(公告)号：CN101829900A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010136786.1
申请日：2010-03-30
Applicant: 浙江大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种飞机翼身大十字对接定位器布局方法。方法是：飞机的机身和机翼采用大十字对接方式；整体机身采用4个机身主定位器和3个机身辅助定位器，其中包括2个后机身辅助定位器和1个前机身辅助定位器，机身定位器和机身之间采用球铰连接方式；整体机翼采用4个机翼主定位器和2个机翼辅助定位器，机翼主定位器和机翼之间采用球铰连接方式，机翼辅助定位器和机翼之间采用真空吸盘连接方式。本发明采用大十字对接方式，中央翼和外翼对接操作空间大，容易实现数字化、机械化制孔，保证加工效率和质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106493120B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201611033108.6
申请日：2016-11-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种自动钻铆机排屑口吸力控制装置，包括排屑管和吸尘器，所述排屑管为Y型管；所述Y型管分为排屑主路、排屑支路和通气管三支；所述排屑主路末端连接吸尘器；所述排屑支路连接自动钻铆机排屑口；所述通气管的管口连通大气，管口处还设有移动的气路档块。当自动钻铆机进行插钉铆接时，通过通气管对排屑主路的吸力进行分流，排屑支路的吸力减弱，此时，进行自动钻铆机插钉铆接，不易造成铆钉插入角度偏差，损伤产品。
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公开(公告)号：CN106542113B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610945832.X
申请日：2016-11-02
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明公开了一种飞机壁板卧式自动钻铆机空间相对位姿误差补偿方法，具体为：分析飞机壁板卧式自动钻铆机中两定位设备的协同工作空间，并进行合理的网格划分；激光跟踪仪通过跟踪测量两定位设备的实际相对位姿误差，构建空间相对位姿误差网格，并通过插值计算协同工作空间网格内任意点的误差值；依照两定位设备的主从关系，采用通过从动定位设备进行两协同设备空间相对位姿误差补偿的策略，实现误差补偿；该方法快速有效地提高了多设备协同工作精度，提高飞机装配中的孔加工质量，进而提升飞机部件整体的装配质量与装配效率。
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公开(公告)号：CN106345961B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201610962618.5
申请日：2016-11-04
Applicant: 浙江大学
IPC: B21J15/38
Abstract: 本发明公开了一种飞机壁板自动钻铆机的无头铆钉自动供钉系统，包括钉柜和存放于钉柜内的抽屉式钉盘；抽屉式钉盘包括抽屉、固定在抽屉内的钉盘、连接钉盘出钉端的分钉控制阀和设置在分钉控制阀末端的铆钉合流阀；钉盘由储钉管盘绕而成，储钉管的两端口分别作为钉盘的进气端和出钉端。储钉管的直径刚好满足一个无头铆钉通过，预先将无头铆钉按先后顺序储存在钉盘中。高压气体经过钉盘进气端通入储钉管中，储钉管中的无头铆钉在高压气体作用下向钉盘出钉端移动，钉盘出钉端的分钉控制阀可以控制每次只输出单个无头铆钉。去除了体积大、影响大的铆钉振动料斗，钉盘中预先储存无头铆钉，大大简化自动供钉系统的结构，可以方便地安装到自动钻铆机上。
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公开(公告)号：CN106378409B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201611030666.7
申请日：2016-11-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种自动钻铆机墩头高度控制方法，该方法是衬套先伸出贴紧壁板并制动锁死，然后压铆顶杆做直线进给运动，根据长度计测量压铆头前端面与衬套前端面的相对距离，形成位置闭环反馈系统，补偿修正由于机械传递和电气控制导致的误差，在闭环控制中精确控制铆钉墩头高度，而且力传感器实时监测压铆力大小，与墩头高度相互验证，保证钻铆机压铆过程可以精确控制铆钉的墩头高度，压铆结束后，衬套缩回，完成压铆过程。该方法可以实现自动钻铆机压铆加工的铆钉墩头高度精确控制。
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公开(公告)号：CN107651045A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710751427.9
申请日：2017-08-28
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D63/02
Abstract: 本发明公开了一种飞机翼盒转站用AVG车及其车载翼盒调姿定位系统，属于飞机数字化装配辅助工装技术领域。AVG车包括控制单元、检测单元、车架及搭载在该车架上且受控制单元控制的车载翼盒调姿定位系统；车载翼盒调姿定位系统包括托架，对托架的姿态进行调整的托架支撑座，及固设在托架上的翼盒工装移送保持装置；托架支撑座的底座固定在车架上；检测单元包括姿态测量传感器,向控制单元输出对托架姿态的检测信号。通过车载翼盒调姿定位系统与AVG车的配合，能很好地在多工位间运送装夹有翼盒的翼盒工装，不仅可提高转送的安全性，且能提高转送的效率，其可广泛地应用于飞机装配技术领域。
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