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公开(公告)号：CN118990461B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411502786.7
申请日：2024-10-25
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明公开了一种模块化气电混合仿生机器人及其仿生机械臂，包括机械臂本体，机械臂本体包括依次连接的肩部模块、上臂结构和前臂结构；肩部模块包括肩部关节电机一、直角连接架、肩部关节电机二、连接件和肩部关节电机三，上臂结构包上臂支座、气动肌腱一、气动肌腱二、肘部法兰盘一、肘部法兰盘二和肘部位姿传感器，前臂结构包括肘部关节电机、肘部法兰盘三、气动肌腱三、腕部法兰盘、腕部位姿传感器和支撑杆，本发明前臂结构中腕部的旋前/旋后，肩部的外展/内旋、前伸/后伸以及上臂/前臂的旋转，均由电机作为驱动源驱动，肘部弯曲动作以及腕部弯曲动作由多个气动肌腱驱动实现的，更符合人类的身体结构，实现肌肉的协同工作和柔性运动。
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公开(公告)号：CN118990461A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411502786.7
申请日：2024-10-25
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明公开了一种模块化气电混合仿生机器人及其仿生机械臂，包括机械臂本体，机械臂本体包括依次连接的肩部模块、上臂结构和前臂结构；肩部模块包括肩部关节电机一、直角连接架、肩部关节电机二、连接件和肩部关节电机三，上臂结构包上臂支座、气动肌腱一、气动肌腱二、肘部法兰盘一、肘部法兰盘二和肘部位姿传感器，前臂结构包括肘部关节电机、肘部法兰盘三、气动肌腱三、腕部法兰盘、腕部位姿传感器和支撑杆，本发明前臂结构中腕部的旋前/旋后，肩部的外展/内旋、前伸/后伸以及上臂/前臂的旋转，均由电机作为驱动源驱动，肘部弯曲动作以及腕部弯曲动作由多个气动肌腱驱动实现的，更符合人类的身体结构，实现肌肉的协同工作和柔性运动。
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公开(公告)号：CN117178747A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311414800.3
申请日：2023-10-30
Applicant: 福建省武夷山市永生茶业有限公司 , 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明涉及采茶机器人技术领域，提供一种采茶机器人及采茶方法，该采茶机器人包括：机器人主体、刀具自适应调整系统和控制器，刀具自适应调整系统包括图像采集设备、惯性测量单元、俯仰角调整装置、直线模组、系统支架和弧形刀具，弧形刀具配置有弧度调节器，控制器用于对图像采集设备采集的茶叶茶陇图像进行识别，确定不同类别的茶叶采摘点位置，并基于茶叶采摘点位置，计算弧形刀具的目标位置和目标弧度，融合目标位置、目标弧度与惯性数据，得到弧形刀具的目标位姿；分别控制直线模组、俯仰角调整装置和弧度调节器，将弧形刀具的位姿调节至目标位姿。可以高效地对茶叶进行选择，提升茶叶采摘的效率和采茶质量。
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公开(公告)号：CN116522806A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310805671.4
申请日：2023-07-03
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，提供一种抛光工艺参数优化方法、抛光系统、电子设备及存储介质，首先获取用户输入的目标工件的抛光工艺参数的取值，抛光工艺参数包括抛光工具施加的压力、抛光工具的转速和进给速度；然后将目标工件的抛光工艺参数的取值输入至表面粗糙度预测模型，由表面粗糙度预测模型基于XGBoost算法确定目标工件经所述抛光工具进行抛光作业后的表面粗糙度。该方法结合抛光工具施加的压力、抛光工具的转速和进给速度等抛光工艺参数，利用XGBoost算法确定目标工件经抛光工具进行抛光作业后的表面粗糙度，可以实现对表面粗糙度的准确预测，为后续实现精确的表面质量控制提供理论基础，有助于提高抛光工具的抛光效率。
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公开(公告)号：CN105894120B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201610217580.9
申请日：2016-04-08
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明一种基于姿态控制的鞋底喷胶路径的规划方法，主要包括机器人、激光轮廓测量仪、胶枪及工控机，通过激光轮廓测量仪扫描鞋底，得到鞋底曲面的三维点云，数据处理后进行喷胶路径规划，在工控机上生成控制程序导入机器人，根据不同的鞋型控制机器人末端胶枪的姿态，完成鞋底的喷胶工序，能够使胶枪姿态跟随鞋底轮廓拟合曲线的斜率进行变化，可以根据不同的鞋型控制机器人的末端胶枪姿态，且由于本发明的喷胶路径经过平滑处理，能够减少机器人电机换向的次数，提高机器人的运行速度，从而提高喷胶效率，并延长机器人的工作寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112720477A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011531432.7
申请日：2020-12-22
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明一种基于局部点云模型的物体最优抓取识别方法，其先通过线激光位移传感器获取被测物体的局部点云模型，然后提取点云模型的轮廓并基于重心点生成抓取长方体，再基于抓取评价规则并量化计算抓取长方体的得分，最终确定最优抓取方式。通过该方法可以自动判断物体的最优抓取方式以便利用机械臂等操作工具进行抓取操作，该方法满足了准确性、实时性和通用性的要求，研究成果可应用于工业上物流分拣及搬运等领域。
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公开(公告)号：CN106264796B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610908576.7
申请日：2016-10-19
Applicant: 泉州装备制造研究所
CPC classification number: A61F2/28 , A61F2002/30985 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y70/00 , B33Y80/00
Abstract: 本发明涉及一种基于多轴联动控制和机器视觉测量的3D打印系统,包括机架、用以放置人工骨支架的工作台、设置在工作台上方的打印装置、用以输送打印材料的物料输送装置、图像采集相机、用以调整打印装置方位的驱动机构以及控制系统，打印装置、物料输送装置、图像采集装置以及驱动机构均连接至控制系统，工作台为连接在所述机架上的六自由度并联平台，驱动机构为六轴机械臂，打印装置连接在六轴机械臂上。使用时，人工骨支架放置在六自由度并联平台上，通过六轴机械臂控制打印装置的位置，通过六自由度并联平台和六轴机械臂的配合，实现对打印装置的打印喷嘴空间位置的精确控制，实现复杂微细的人工骨表面及多孔结构内部表面的三维图案化打印。
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公开(公告)号：CN106965417A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710217655.8
申请日：2017-04-05
Applicant: 泉州装备制造研究所
IPC: B29C64/106 , B29C64/393 , B33Y50/02
CPC classification number: B33Y50/02
Abstract: 本发明涉及一种用于智能电子产品嵌线3D打印的系统,包括机架、设置在机架上的自动传送机构和设置在自动传送机构的传送路径上的打印检测区、嵌入区以及产品完成区，嵌入区设置在打印检测区与产品完成区之间，打印检测区中设有3D打印机构及多传感器检测系统，嵌入区中设有用以抓取元器件的自动抓取机构。采用3D打印技术用于柔性电子产品的制造，在打印过程中嵌入电子元器件，封装组成一个完整的电子产品，3D打印技术使电子产品的制造更加容易和高效，而且在打印过程中嵌入电子元器件及电路也可以使电子产品具有防尘、防水的功能，优化了材料的使用和装配时间，极大地减少了需要的后处理环节，能够提高生产效率。本发明提出一种电子产品嵌线3D打印的方法。
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公开(公告)号：CN206403893U
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201621135013.0
申请日：2016-10-19
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种基于多轴联动控制和机器视觉测量的3D打印系统,包括机架、用以放置人工骨支架的工作台、设置在工作台上方的打印装置、用以输送打印材料的物料输送装置、图像采集相机、用以调整打印装置方位的驱动机构以及控制系统，打印装置、物料输送装置、图像采集装置以及驱动机构均连接至控制系统，工作台为连接在所述机架上的六自由度并联平台，驱动机构为六轴机械臂，打印装置连接在六轴机械臂上。使用时，人工骨支架放置在六自由度并联平台上，通过六轴机械臂控制打印装置的位置，通过六自由度并联平台和六轴机械臂的配合，实现对打印装置的打印喷嘴空间位置的精确控制，实现复杂微细的人工骨表面及多孔结构内部表面的三维图案化打印。
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公开(公告)号：CN206132660U
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201621144099.3
申请日：2016-10-21
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种小规格瓷砖视觉分拣装置,包括输送装置、图像采集装置、图像处理装置以及控制器，输送装置包括机架和设置在机架上的传送带，还包括与控制器连接的残次品剔除装置，残次品剔除装置包括工业机器人和用以挑拣瓷砖的挑拣机构，挑拣机构连接在工业机器人上，图像采集装置包括对应传送带设置的隔离暗箱，隔离暗箱内设有安装架和光源，安装架上设有线阵CCD相机，还包括用以感测瓷砖来料的传感器，传感器设置在隔离暗箱的进料口且连接至控制器。该方案，通过工业机器人和挑拣机构对瓷砖残次品进行分拣，提高分拣速度，降低产品的生产周期，有效地减少了人工成本，采用线阵CCD相机对瓷砖进行图像采集，能够提高检测精度。
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