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公开(公告)号：CN111955289B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010879645.2
申请日：2020-08-27
Applicant: 河南科技大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明提供了一种双孢菇采摘机器人的末端执行器，包括：连接壳体、力矩电机、夹持机构、电机控制器、扭矩传感器；所述夹持机构包括左右对称设置的两个夹爪机构，夹爪机构包括平行四边形连杆机构和夹爪，夹爪具有菇盖接触面，菇盖接触面的朝向为朝左或朝右，用于与菇盖的侧面配合；所述力矩电机用于向所述主动杆输入扭矩，带动所述夹爪左右移动以夹持/放松菇盖；所述扭矩传感器用于采集电机负载扭矩并输送给电机控制器；所述电机控制器用于调控力矩电机的输入电压；本发明提供的双孢菇采摘机器人的末端执行器，具有恒力夹持、采摘机械损伤小等特点，能够代替人工采摘双孢菇，能适应不同大小的双孢菇采摘。
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公开(公告)号：CN110653166B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201910951413.0
申请日：2019-10-08
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种水果检测分级方法与装置，属于果蔬检测领域，方法包括采集每个水果的若干个图像，提取每个图像中的特征点，并对所有图像的特征点进行匹配，根据匹配后的特征点进行三维重建，得到每个水果的三维图像；对每个水果的三维图像中的目标区和背景区进行分割，对每个水果的三维图像进行切片，根据各层切片中的目标区的面积，计算得到每个水果的体积；根据得到的水果的体积大小对各水果进行分级。相对于现有技术通过水果的直径大小的分级方法，本发明按照水果的体积大小的分级方法能够实现对水果的有效分级，对于一些形状复杂、不规则的水果大小，都能够计算出水果的体积，从而提高水果分级的可靠性。
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公开(公告)号：CN113288125A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110745767.7
申请日：2021-07-01
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明属于畜禽高效安全养殖信息化技术领域，具体涉及一种基于奶牛身体关键点运动轨迹的跛行检测方法。该方法首先获取奶牛的行走视频，并从行走视频中提取奶牛的牛蹄运动轨迹和头部运动轨迹；然后从中提取出奶牛的跛行参数；所述奶牛的跛行参数包括步幅不一致性、步进时间不一致性、跟踪性能、牛蹄着地敏感性、牛蹄支撑相占比不一致性、以及头部摆动幅度；最后根据奶牛的跛行参数，确定奶牛的跛行程度。本发明从奶牛头部运动情况和牛蹄运动情况来综合确定奶牛的跛行参数，全面覆盖奶牛的跛行参数，进而根据跛行参数来确定奶牛的跛行程度，提高了奶牛跛行检测的准确率，对提高奶牛福利、降低跛行带来的经济损失有着重要的意义。
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公开(公告)号：CN112508890A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011354641.9
申请日：2020-11-26
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明属于奶牛体脂检测技术领域，具体涉及一种基于二级评测模型的奶牛体脂率检测方法。该方法首先采集被测奶牛背腹部的深度图像，基于该深度图像构建奶牛背腹部的三维模型，利用三维模型定位体脂富积特定区域并提取代表性体表结构特征，并输入至对应的关联模型，得到各个体脂富积特定区域的皮下脂肪厚度，进而计算得到各个体脂富积特定区域的体脂发育程度，并代入至反演模型中，得到被测奶牛的体脂率。本发明无需对奶牛进行损坏性操作便可得到奶牛的体脂率，实现对奶牛体脂率的无接触检测。而且，构建的反演模型和关联模型能够体现出皮下脂肪厚度与体脂率的关系，提高了奶牛体脂率检测的准确性。
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公开(公告)号：CN111798442A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010681210.7
申请日：2020-07-15
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种白度测量方法及白度测量中的参数标定方法，属于图像处理技术领域。本发明通过在标准白板上选择参考点，利用色度仪测量得到参考点在CIE-LAB表色系统的明度坐标L*，色品坐标a*、b*，同时，获取参考点的RGB图像，利用参考点图像RGB数据和CIE-LAB表色系统L*、a*、b*的值，表示出参考点CIE-XYZ表色系统的三刺激值，以得到的CIE-XYZ表色系统三刺激值Xn、Zn标准偏差最小为目标建立关于待标定参数的模型，求解该模型，即可得到待标定参数，本发明能够在设定光照条件下标定出图像RGB数据转换到CIE-XYZ表色系统下所需的待标定参数，使得设定光照条件下的图像RGB数据能够根据设定光照条件下的标定参数进行CIE-XYZ转换，提高了白度测量的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109682326A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811558560.3
申请日：2018-12-19
Applicant: 河南科技大学
IPC: G01B11/26
CPC classification number: G01B11/26
Abstract: 基于深度图像的钵苗直立度检测装置，包括与移栽机挂接的机架、设置在机架上的行走轮和控制箱；机架内具有检测空间，检测空间的前、后各设有一个供钵苗进出的通道口，并在通道口位置设置由多个竖条组成的遮蔽帘，在检测空间内部设有检测钵苗位置的传感器、采集钵苗深度图像的深度相机和光源；所述控制箱设置于机架的外表面，控制箱外部设有开关和报警模块，控制箱内部设有控制器、图像处理模块和图像采集卡，所述两台深度相机、光源和图像采集卡构成图像采集模块。本发明基于深度图像进行钵苗图像处理，降低了环境噪声的影响，减少了图像处理工作量，智能化程度高，直立度检测速度快、准确度高，完全满足田间移栽钵苗直立度检测作业要求。
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公开(公告)号：CN109302869A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811124747.2
申请日：2018-09-26
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 针对现有技术中气吸式播种机效率低下的问题，本发明提供一种负压气吸式精播装置及其使用方法，包括进料组件、精密负压气息组件、检测组件以及排种组件，其技术方案在于：负压气吸机构包括均布设置在分粒板内的吸气支管、侧壁与吸气支管的输出端同时连接的端部密封的主管道以及设置在每个吸气支管内的电控阀；该主管道与分粒板的轴线重合且该主管道的输入端穿过分粒板、外壳后与负压泵的输出端通过旋转密封阀连接。本发明通过均布设置在均设置在分粒板内的吸气支管、侧壁与吸气支管的输出端同时连接的端部密封的主管道以及设置在每个吸气支管内的电控阀，使种子连续的通过检测组件，且连续的进行播种，大大提升了工作效率。
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公开(公告)号：CN108812086A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810909098.0
申请日：2018-08-10
Applicant: 河南科技大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明涉及农机设备领域，具体地说是一种双孢菇采摘装置。包括分别沿培养箱箱体的纵向分布的两根纵梁、滑动设置在两根纵梁上的横梁以及滑动设置在横梁上的采摘机构；在横梁上设有驱动横梁沿纵梁的长度方向移动的纵向位移机构、驱动采摘机构沿横梁的长度方向移动的横向位移机构、驱动采摘机构沿培养箱高度方向移动的高度升降机构以及检测成熟双孢菇在培养箱中的纵向位置的激光扫描仪镜头，激光扫描仪镜头沿横梁的长度方向设置在横梁的下沿；采摘机构包括与横向位移机构和高度升降机构连接的位移平台，在位移平台上转动设有通过充气囊驱动以将双孢菇合抱的弹性平板和齿。本发明自动化程度高，采摘过程中不易损伤菇盖，从而提高采摘品质。
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公开(公告)号：CN108713377A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810378911.6
申请日：2018-04-25
Applicant: 河南科技大学
IPC: A01C9/08
Abstract: 针对现有技术中切块式种植马铃薯容易漏播的问题，本发明提供一种针对完整种薯的土豆播种装置及其使用方法，包括筛选种薯的振动网筛、振动网筛下方的振动种箱、一端与振动种箱出料端连接的排种管、排种管另一端连接的弧形输料管，其特征在于：还包括设置在弧形输料管内侧的用于将完整种薯单颗排出的排种组件；所述的排种组件包括转盘、多个均布在转盘圆周侧的齿以及设置在齿顶部的用于将完整种薯单颗弹出的弹出组件；本发明结构简单，可靠性高，适合大范围推广。
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公开(公告)号：CN108605477A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810291355.9
申请日：2018-04-03
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 针对现有技术中的播种机对多种不同直径的种子支持不够的问题，本发明提供一种具有选择排种口功能的播种装置及其使用方法，包括种箱、设置在种箱下部的通过漏斗连接的排种管、设置在排种管管状侧壁上的用于对排种管中种子下落数量进行控制的挡板组件、设置在排种管排种端的能够根据种子直径调整播种口的排种组件以及用于控制挡板组件和排种组件的控制组件。本发明结构简单，适合多类型、多直径种子的播种，避免了一台播种机在播种不同直径种子时的播种密度无法控制的问题。
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