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公开(公告)号：CN119882440A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510038411.8
申请日：2025-01-10
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种非线性摆系统的预测控制模型方法及系统，主要包括以下步骤：根据非线性摆系统的工作状态，构建非线性摆系统的动力学模型；结合迟滞量化器对控制输入进行量化，缓解了网络资源受限对非线性摆系统协同性能的限制；设计一种可在线学习的学习型模型预测控制算法，在线预测最优控制增益矩阵，有效减小通信缺陷对系统性能的影响；构建了与Markov切换拓扑相关的Lyapunov函数，将其作为学习型模型预测控制算法的代价函数。本发明可以进一步降低非线性摆系统的传输效率，通过神经网络的实时自适应调整，学习型模型预测控制算法有效地实现了代价函数的最小化，优化了反馈控制矩阵。
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公开(公告)号：CN118208630A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410537711.6
申请日：2024-04-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道检测机器人，包括中心导轨结构、方向移动装置、驱动移动装置、检测控制装置、稳定支撑装置，所述中心导轨结构水平横放于机器人中心，导轨一侧设置一个限位板，另一侧设置一个万向节连接到方向移动装置，所述方向移动装置连接在中心导轨一侧，所述驱动移动装置位于中心导轨另一侧，通过固定在驱动移动装置上的电机驱动机器人行驶，所述检测控制装置分为两部分，一部分为位于方向移动装置外侧双目视觉识别摄像头，用于检测外部环境和识别方向，另一部分为位于方向移动装置和稳定支撑装置中间的控制芯片，其通过控制底座固定在丝杆上，所述稳定支撑装置位于机器人中央，通过铜柱固定在芯片底座与驱动移动装置中间。本发明的管道机器人可广泛应用于城市供水管道、石油管道、天然气管道等领域，具有检测精度高、操作便捷等优点，有望为管道检测和维护领域带来革命性的改进。
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公开(公告)号：CN112889460B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110074032.6
申请日：2021-01-20
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种结构简单、操作简单、可用性高，能提高工作效率，降低发生事故风险的自动建立防火带机器人。该自动建立防火带机器人包括设有机器人基体；所述机器人基体上方的前端设置有PLC控制器以及摄像采集单元；所述机器人基体上方的后端设置有机械臂装置；所述机械臂装置上设置有圆形锯齿切割装置；所述机器人基体的底部设置有履带行走装置；所述机器人基体前端设置有通过多连杆机构与机器人基体连接的铲斗；所述PLC控制器与控制台之间设置有增压泵；所述机器人基体的后端设置有储水箱；所述机器人基体的两侧均设置有导水管；所述导水管上设置有均匀分别的喷头。采用该自动建立防火带机器人可以显著降低森林火灾发生时消防人员的工作强度。
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公开(公告)号：CN116372882A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310409002.5
申请日：2023-04-17
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉识别的多功能救援机器人，所述破碎装置、所述机械抓取设备和所述物资输送装置均与所述车体固定连接，并均位于所述车体的上方，所述物资输送装置与所述机械抓取设备固定连接，所述视觉惯性slam系统两端分别与所述物资输送装置和所述机械抓取设备固定连接，并位于所述物资输送装置和所述机械抓取设备上方，通过所述视觉惯性slam系统识别被困人员并上报被困位置，所述破碎装置对废墟等阻碍物破拆，且所述破碎装置能根据需要进行水平移动和旋转，物资输送装置给被困人员提供及时的救援物资，机械抓取设备抓取伤员。本发明提供的救援机器人便于操作，应用灵活，能够提高救援的及时性、并减轻操作者的作业强度。
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公开(公告)号：CN114983756A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210424721.X
申请日：2022-04-21
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种下肢运动康复仪，包括固定板、腿部支架、滑台导轨、辅助理疗机构和控制系统，腿部支架的一端与固定板的顶部转动连接，腿部支架的另一端与滑台导轨转动连接，滑台导轨与固定板的顶部可拆卸连接，控制系统放置于腿部支架的侧方。腿部支架和滑台导轨配合，模拟人腿的屈伸运动，同时，辅助理疗机构能在进行腿部屈伸运动的同时辅以复健按摩和红外理疗，其中小腿部分的按摩功能由小腿按摩仓提供，按摩气囊通过充放气来进行对小腿部分的挤压按摩，足底按摩滚轮则通过刺激足底的人体穴位，提供足底的按摩，不需要依靠理疗师来完成，使得治疗效果是可控的，避免因理疗师导致影响治疗效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110644692A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911076094.X
申请日：2019-11-06
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: E04D13/10
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的房顶维护机器人，通过所述履带轮与所述传动组件转动连接，所述第一滑动杆与所述机器人主体转动连接，所述摩擦防滑夹与所述第一滑动杆滑动连接，所述驱动组件与所述摩擦防滑夹转动连接，所述摩擦防滑夹在所述驱动组件的驱动下缓慢转动，进而在所述第一滑动杆上左右滑动，带动整个装置在屋顶进行水平移动；所述履带轮在所述传动组件的驱动下升降，并通过所述履带轮带动整个装置在屋顶纵向滑动，代替了人工爬上屋顶，避免了安全事故的发生，使扫雪的效果更好。
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公开(公告)号：CN106823314A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710172017.9
申请日：2017-03-22
Applicant: 桂林电子科技大学
CPC classification number: A63B47/021 , A63B47/04 , A63B69/36 , A63B71/0605 , A63B2047/022 , A63B2102/32 , A63B2207/02 , A63B2220/05 , A63B2220/17 , A63B2220/78 , A63B2220/805
Abstract: 本发明公开了一种象鼻式的全自动夜间回收高尔夫球机器人，包括移动平台和与移动平台连接的双目视觉系统、上下车箱和回收箱，其特征在于：还设有拾取机构和照明系统，其中拾取机构位于上车箱上，主要由微型真空泵、堵气机构、吸气嘴、通道机构和支柱组成，微型真空泵的吸气口与通道机构相连，排气口延伸向车箱外，吸气嘴一端与通道机构连接，另一端通过吸管延伸出车箱外，堵气机构设置在通道机构中部，支柱位于通道机构正下方，并与其连接；照明系统，设置在移动平台正前方。该装置结构简单，适用性广，造价便宜，因此能够大量制作，并广泛使用，回收过程完全自动化，不需要人手操控，能够节省人力。
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公开(公告)号：CN104584779A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510034444.1
申请日：2015-01-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的苹果成熟度自动检测及采摘机器人，其特征是：包括移动平台和与移动平台连接的双目视觉系统、柔性机械手，双目视觉系统设置在柔性机械手上；所述双目视觉系统，由两个图像采集装置组成；图像采集装置通过数据采集卡与智能控制系统连接，图像采集装置设置在距离地面高度约135cm的架子上；架子固定在移动平台的左边，两个图像采集装置的距离相差47cm，并聚焦于柔性机械手前方60cm处。本发明能够自动检测苹果的颜色、大小、形状，然后对获取的图像进行自动处理、检测与识别，以便提高系统的运行效率，且可实时反馈采摘情况，提高了采摘的准确率，大大提高其生产自动化水平，结构简单、自动化程度高，适用性广。
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公开(公告)号：CN119146984A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202410764301.5
申请日：2024-06-14
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于道路引导线的防疫机器人改进DWA算法，为解决防疫机器人在室外道路路况复杂且存在种类多变的障碍物环境下，使防疫机器人在跟随道路引导线的同时能够进行障碍物躲避的路径规划。步骤S1：场景解析获取道路语义信息；步骤S2：图像处理提取道路区域；步骤S3：道路离散点采样，采用B样条曲线拟合，获得道路引导线；步骤S4：使用场景解析语义标签获取障碍物种类信息；步骤S5：防疫机器人采用双目视觉，获取障碍物位置信息；步骤S6：防疫机器人运行改进DWA路径规划算法；步骤S7：防疫机器人到达目标点，得出最终路径；与现有算法相比，本发明在复杂室外道路环境中运行时间短、路径成本小，与障碍物始终保持安全距离，有效引导防疫机器人在复杂室外环境中进行避障，大大提高了防疫机器人路径规划效率和作业安全性。
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公开(公告)号：CN117530623A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311612388.6
申请日：2023-11-29
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明专利涉及一种基于双目视觉的清扫机器人，特别是一种基于双目视觉技术的清扫结构创新。该机器人通过先进的双目视觉系统实时感知环境，双目视觉摄像头系统(12)通过立体视觉技术对清扫区域进行实时扫描和图像捕捉，为机器人提供高精度的环境感知。机器人通过主动轮(7)和驱动电机(20)灵活导航，利用清扫电机(4)、毛刷(10)等结构对目标垃圾进行高效清扫。清洁机器人在工作过程中，通过双目视觉系统实时监控和调整清扫策略，确保清扫的全面性和高效性，配合智能清扫结构，能够高效、自主地完成地面清扫任务，提高清扫效率和适应性。
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