公开(公告)号：CN117008470A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310721208.1

申请日：2023-06-19

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 伍锡如 ,  王浩轩 ,  伍日立 ,  张斌磊 ,  张雨秋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种切换拓扑下的多智能体系统事件触发一致性控制方法，包括基于T‑S模糊模型对非线性多智能体系统建模，让状态空间中的连续时间半马尔科夫过程{r(t),t≥0}的状态转移概率满足设定条件，基于离散采样数据及事件触发策略设计事件触发条件及切换拓扑下的一致性控制协议，构造Lyapunov‑Krasovskii泛函，给出切换拓扑下多智能体系统实现事件触发一致性的充分条件，基于所述充分条件，利用求解线性矩阵不等式获取各增益参数，并通过所述一致性控制协议调节，使所述多智能体系统模型中所有智能体的状态一致，基于采样机制和事件触发策略，实现了切换拓扑下非线性多智能体系统的一致性，节约了计算成本和通信资源，排除了Zeno行为。

公开(公告)号：CN117369433A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202310777812.6

申请日：2023-06-29

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 伍锡如 ,  伍日立 ,  李少婷 ,  王浩轩

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于复拉普拉斯矩阵的多机器人编队导航控制方法，该方法是由如下步骤实现的：首先，本发明采用了一种基于复拉普拉斯矩阵的多机器人分布式线性编队控制策略，使机器人自主体收敛成所需队形的相似队形，这种队形的大小角度由两个领导者的位置决定。此外，为了使编队中的所有机器人自主体以共同的速度移动，该分布式控制方法还包含了速度同步部分。在实现多机器人系统相似编队控制的基础上，将路径导航算法与之结合，实现系统整体的全局导航，并通过一个可以缩放队形大小的控制器，增加系统整体对狭长走廊等特殊场景的可通行性。本发明可高效实现多移动机器人系统的编队控制，并为其编队导航提供了可行方案。

公开(公告)号：CN114983756A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210424721.X

申请日：2022-04-21

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 伍锡如 ,  伍日立 ,  刘金霞 ,  张向文 ,  党选举 ,  莫太平

IPC: A61H1/02 ,  A61H9/00 ,  A61H39/04 ,  A61N5/06

Abstract: 本发明公开了一种下肢运动康复仪，包括固定板、腿部支架、滑台导轨、辅助理疗机构和控制系统，腿部支架的一端与固定板的顶部转动连接，腿部支架的另一端与滑台导轨转动连接，滑台导轨与固定板的顶部可拆卸连接，控制系统放置于腿部支架的侧方。腿部支架和滑台导轨配合，模拟人腿的屈伸运动，同时，辅助理疗机构能在进行腿部屈伸运动的同时辅以复健按摩和红外理疗，其中小腿部分的按摩功能由小腿按摩仓提供，按摩气囊通过充放气来进行对小腿部分的挤压按摩，足底按摩滚轮则通过刺激足底的人体穴位，提供足底的按摩，不需要依靠理疗师来完成，使得治疗效果是可控的，避免因理疗师导致影响治疗效果。