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公开(公告)号：CN118737401A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410764316.1
申请日：2024-06-14
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G16H40/20 , G16H40/60 , G06Q10/047 , G05D1/00 , G06Q10/0835
Abstract: 本发明涉及一种基于改进人工势场引导的防疫机器人RRT*算法(改进APF‑RRT*)，为解决防疫机器人在复杂室外环境下全局路径规划耗时过长，求解路径最优解困难、路径拐点过多的问题。步骤S1：建立三种复杂不同的测试地图：步骤S2：建立改进人工势场函数模型；步骤S3：防疫机器人采用改进APF‑RRT*算法对地图进行路径规划，并使用改进人工势场局部引导进行避障；步骤S4：防疫机器人检测是否到达目标点；步骤S5：防疫机器人检测规划路径是否无碰撞到达目标点；步骤S6：防疫机器人得到最终路径。步骤S7：采用双向剪枝与重连优化策略减少路径消耗与冗余节点；步骤S8：采用B样条曲线优化策略对最终路径进行平滑优化，减少路径拐点，使最终路径更符合防疫机器人运动模型。与现有算法相比，本发明在复杂室外环境中运行时间短、路径成本小，与障碍物始终保持安全距离，有效减少最终路径的拐点与冗余点，大大提高了防疫机器人路径规划效率和作业安全性。
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公开(公告)号：CN118707833A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410910099.2
申请日：2024-07-09
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G04F10/00
Abstract: 本发明涉及一种数字式时间数字转换器，用于高精度时间测量。该转换器首先预设一定时间的闸门信号脉宽，并在信号f1和f2的上升沿生成待测量的f1和f2闸门；在f1闸门的上升沿时刻，分别对参考时钟fs和信号f1进行计数，在整个f1闸门中对信号f1计数得到n1，且f1闸门宽度为信号f1周期的整数倍，在f1闸门的上升沿到f2闸门的下降沿，对参考时钟fs计数得到ns；在f2闸门的下降沿时读取f1闸门的电平状态，并根据不同的电平状态计算待测时间间隔Δt。本发明方法简单易行，测量过程对Δt进行了补偿，并通过优化闸门设置和计数方法，有效消除了f1闸门计数误差，增加了参考时钟fs和信号f1计数值，进而提高了时间间隔测量精度。
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公开(公告)号：CN119146984A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202410764301.5
申请日：2024-06-14
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于道路引导线的防疫机器人改进DWA算法，为解决防疫机器人在室外道路路况复杂且存在种类多变的障碍物环境下，使防疫机器人在跟随道路引导线的同时能够进行障碍物躲避的路径规划。步骤S1：场景解析获取道路语义信息；步骤S2：图像处理提取道路区域；步骤S3：道路离散点采样，采用B样条曲线拟合，获得道路引导线；步骤S4：使用场景解析语义标签获取障碍物种类信息；步骤S5：防疫机器人采用双目视觉，获取障碍物位置信息；步骤S6：防疫机器人运行改进DWA路径规划算法；步骤S7：防疫机器人到达目标点，得出最终路径；与现有算法相比，本发明在复杂室外道路环境中运行时间短、路径成本小，与障碍物始终保持安全距离，有效引导防疫机器人在复杂室外环境中进行避障，大大提高了防疫机器人路径规划效率和作业安全性。
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公开(公告)号：CN117530623A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311612388.6
申请日：2023-11-29
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明专利涉及一种基于双目视觉的清扫机器人，特别是一种基于双目视觉技术的清扫结构创新。该机器人通过先进的双目视觉系统实时感知环境，双目视觉摄像头系统(12)通过立体视觉技术对清扫区域进行实时扫描和图像捕捉，为机器人提供高精度的环境感知。机器人通过主动轮(7)和驱动电机(20)灵活导航，利用清扫电机(4)、毛刷(10)等结构对目标垃圾进行高效清扫。清洁机器人在工作过程中，通过双目视觉系统实时监控和调整清扫策略，确保清扫的全面性和高效性，配合智能清扫结构，能够高效、自主地完成地面清扫任务，提高清扫效率和适应性。
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