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公开(公告)号：CN106856661A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201580002508.8
申请日：2015-10-16
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明提供一种作业车。液压挖掘机(CM)具有铲斗(8)、倾斜液压缸(30)、第四行程传感器(19)和铲斗信息计算部(282A)。铲斗(8)以能够倾斜轴(J4)为中心摆动。倾斜液压缸(30)以倾斜轴(J4)为中心使铲斗(8)摆动。第四行程传感器(19)检测倾斜液压缸(30)的行程长度。铲斗信息计算部(282A)通过由第四行程传感器(19)检测到的行程长度取得铲斗(8)的倾斜角度(δ)。
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公开(公告)号：CN104769189B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201480001722.7
申请日：2014-09-10
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 作业车辆具备动臂、斗杆、铲斗、斗杆操作构件、限制速度算出部、速度判定部、调整部和动臂速度确定部。限制速度算出部基于与铲斗的铲尖和设计地形之间的距离的相关关系，算出用于限制铲斗的铲尖速度的限制速度。速度判定部在斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，判定动臂的上升速度是否成为减速。调整部在通过速度判定部判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，与未判定为减速的情况相比，使向限制速度的速度变化延迟。在判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，动臂速度确定部基于由调整部进行延迟后的限制速度，来确定动臂的目标速度，在未判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，基于通过限制速度算出部算出的限制速度，来确定动臂的目标速度。
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公开(公告)号：CN104619920B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201480001997.0
申请日：2014-09-10
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/265 , E02F3/32 , E02F3/435 , E02F9/2029 , E02F9/2221 , E02F9/262
Abstract: 停止控制部(54)控制为：在利用铲斗重量指定部(59)将铲斗(8)的重量指定为大重量的第一指定状态和将铲斗(8)的重量指定为小重量的第二指定状态这两方的状态下，铲斗(8)的朝向目标设计地形的方向的移动速度相同时，在上述第一指定状态下，从比上述第二指定状态远离目标设计地形的位置起使铲斗(8)的朝向目标设计地形的方向的移动速度减速。
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公开(公告)号：CN105339759A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201580000657.0
申请日：2015-06-29
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 作业机械的控制系统对作业机械进行控制，该作业机械具备行驶装置、具有作业用具的工作装置以及供所述工作装置安装且被安装于所述行驶装置而相对于所述行驶装置回转的回转体。作业机械的控制系统包括：位置检测装置，其检测作为所述作业机械的一部分的位置的第一位置，并作为所述第一位置的信息而输出；状态检测装置，其检测表示所述作业机械的动作的动作信息并将该动作信息输出；以及处理装置，其使用所述第一位置的信息以及所述动作信息，求出与所述一部分的位置相当的第二位置，并使用所述第二位置的信息，求出所述工作装置的至少一部分的位置。
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公开(公告)号：CN108368688B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201680004412.X
申请日：2016-11-09
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/20
Abstract: 作业车辆具备：操作装置(51)，其用于操作工作装置；阀，其调整使工作装置(104)动作的工作油的流量；电磁比例控制阀(61A、61B)，其设置在将先导液压源与阀的先导室连结的先导油路中，将从先导液压源输入的初压作为一次压而生成指令先导压；以及主控制器(52)，其根据操作装置(51)的操作，输出使电磁比例控制阀(61A、61B)动作的指令电流。主控制器(52)包括：存储用于预测工作装置的动作速度的数据的数据表存储部(91)；以及以对操作装置(51)进行了操作为条件来校正数据的校正部(83)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107002384B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201780000283.1
申请日：2017-01-13
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明提供一种作业机械的控制系统，具备：获取部，其获取表示作业机械进行作业的作业现场的现状地形的多个现状地形数据；以及合成部，其基于由上述获取部获取的多个上述现状地形数据，根据规定的规则来生成上述作业现场的合成现状地形数据。
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公开(公告)号：CN106460362B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201680001091.8
申请日：2016-05-31
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 一种工程机械的控制系统，其包括：目标施工地形生成部，其生成表示挖掘对象的目标形状的目标施工地形；作业机控制指令决定部，其基于上述铲斗与上述目标施工地形的距离、以及上述斗杆及上述铲斗的至少一个的动作状态，输出用于在与上述动臂轴、上述斗杆轴、及上述铲斗轴中的至少一个正交的作业机动作平面中驱动上述作业机的指令；以及倾斜控制指令决定部，其基于上述铲斗与上述目标施工地形的距离、以及上述铲斗的倾斜旋转状态，输出用于以上述倾斜轴为中心对上述铲斗进行倾斜控制的指令。
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公开(公告)号：CN108291383A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201680004361.0
申请日：2016-11-09
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/20
Abstract: 作业车辆具备：能够利用工作油进行倾转动作的铲斗(107)；对使铲斗(107)进行倾转动作的工作油的流量进行调整的阀；生成被向阀引导的先导压的电磁比例控制阀；向电磁比例控制阀输出电流的控制器；以及用于检测倾转动作的第一传感器。控制器基于来自第一传感器的输出，检测铲斗(107)是否成为水平状态。控制器在检测到铲斗(107)成为水平状态之后，调整向电磁比例控制阀输出的电流的电流值，开始用于预测铲斗在倾转动作下的动作速度的数据的校正。
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公开(公告)号：CN105339759B
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201580000657.0
申请日：2015-06-29
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 作业机械的控制系统对作业机械进行控制，该作业机械具备行驶装置、具有作业用具的工作装置以及供所述工作装置安装且被安装于所述行驶装置而相对于所述行驶装置回转的回转体。作业机械的控制系统包括：位置检测装置，其检测作为所述作业机械的一部分的位置的第一位置，并作为所述第一位置的信息而输出；状态检测装置，其检测表示所述作业机械的动作的动作信息并将该动作信息输出；以及处理装置，其使用所述第一位置的信息以及所述动作信息，求出与所述一部分的位置相当的第二位置，并使用所述第二位置的信息，求出所述工作装置的至少一部分的位置。
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公开(公告)号：CN107002383A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201780000258.3
申请日：2017-01-13
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/85
CPC classification number: E02F9/261 , E02F3/841 , E02F3/842 , E02F3/844 , E02F3/847 , E02F9/2041 , E02F9/262
Abstract: 本发明提供一种作业机械的控制系统，具备：获取部，其获取关于作业机械进行作业的作业现场的多个现状地形数据，上述作业机械具有作业机；设定部，其基于由上述获取部获取的多个上述现状地形数据，来设定规定的第一现状地形数据和第二现状地形数据；以及运算部，其计算上述第一现状地形数据与上述第二现状地形数据的差值，并且基于上述差值和与上述作业现场的现状地形相关的参数信息，来求取用于修正上述第一现状地形数据的修正数据。
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