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公开(公告)号：CN109866208B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201811364496.5
申请日：2018-11-16
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够利用简单的机构进行准确的自动示教而不需要虚拟工件等的机器人。一种机器人，其至少具备支承工件的手和升降机构，并搬运工件，其中，将在装载/卸载工件时手的移动方向设定为第一方向，将与第一方向和上下方向正交的方向设定为第二方向，具有：第一传感器，所述第一传感器安装在手上，具备发光部和受光部并且具有与第二方向平行的光轴；以及第二传感器，所述第二传感器安装在手上，并检测所述工件的外缘。通过使手向上下方向往复移动引起的第一传感器中的遮光，检测工件的高度方向的端部。而且，通过第二传感器检测工件的不同的外缘并计算工件的中心位置。
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公开(公告)号：CN114454182A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111286347.3
申请日：2021-11-02
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 栗林保
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人的示教方法，所述工业用机器人具备装载输送对象物的手，其中，即使手不具备边侧插接型的保持部，当进行工业用机器人的示教时，也能够以输送对象物被配置于手上的常规的位置的方式在短时间内将输送对象物装载到手上。在该工业用机器人的示教方法中，在使手(11)移动到规定位置进行工业用机器人的示教的示教步骤之前的定位部件安装步骤中，将用于确定装载于手(11)上的输送对象物(2)的水平方向上的位置的定位部件(25)安装至手(11)上。当输送对象物(2)以输送对象物(2)的端面与定位部件(25)接触的状态被装载于手(11)上时，输送对象物(2)在手(11)上配置于常规的装载位置。
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公开(公告)号：CN108656123B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201810239923.0
申请日：2018-03-22
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 栗林保
Abstract: 本发明提供一种工业机器人，能改变供基板装载并且配置成在上下方向上重叠的多个装载部在上下方向上的间隔，并能容易地调节多个装载部各自在上下方向上的位置。在上述工业机器人中，基板装载机构包括：具有供基板装载并且配置成在上下方向上重叠的装载部(12～15)的多个手(18～21)；以及改变多个装载部(12～15)在上下方向上的间隔的间距改变机构(30)。间距改变机构(30)包括成为手(18～21)与柄构件(41)的连接部的手连接部(42)，手连接部(42)包括：能旋转地安装于柄构件(41)的辊(44)；以及安装于手(18～21)并且朝水平方向引导辊(44)的引导构件(45)。引导构件(45)安装成能相对于手(18～21)在上下方向上调节位置。
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公开(公告)号：CN107000204B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201680003903.2
申请日：2016-07-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/06
Abstract: 本申请提供一种工业用机器人，能使主体部薄型化，其中，臂的基端侧以能转动的方式与上述主体部连接。例如，该工业用机器人包括：手，该手装载搬运对象物；臂，手以能转动的方式与该臂的前端侧连接；以及主体部(7)，臂的基端侧以能转动的方式与该主体部连接，主体部(7)包括：臂的基端侧以能转动的方式与其上面侧连接的升降体(20)；将升降体(20)保持为能升降并且收容有升降体(20)的至少下端侧的一部分的框体(21)；以及使升降体(20)升降的升降机构(22)。升降机构(22)以在从上下方向观察时与升降体(20)重叠的方式收容于框体(21)。
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公开(公告)号：CN105378908B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201480040727.0
申请日：2014-08-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J9/06 , B65G49/07
CPC classification number: B25J11/0095 , B25J9/042 , B25J9/044 , B25J18/04 , B65G47/90 , B65G47/902 , H01L21/67766 , H01L21/67778 , H01L21/67781 , H01L21/68707 , Y10S901/14 , Y10S901/17
Abstract: 一种工业用机器人，该工业用机器人在沿一定方向排列的多个FOUP与半导体晶圆处理装置之间搬运半导体晶圆，且构成EFEM的一部分，即使使机器人主体升降的升降机构配置在机器人主体的外部，也能够在与多个FOUP的排列方向以及上下方向正交的方向上将EFEM小型化。在工业用机器人(1)中，在臂(16)缩回、多个臂部(18至20)及手(14、15)在上下方向上重叠的工业用机器人(1)的待机状态下，臂(16)的一部分配置在比机器人主体(3)的主体部(17)靠Y2方向侧的位置。在工业用机器人(1)中，在使机器人主体(3)升降的升降机构(4)固定主体部(17)，且升降机构(4)配置在主体部(17)的Y2方向侧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105378908A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201480040727.0
申请日：2014-08-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J9/06 , B65G49/07
CPC classification number: B25J11/0095 , B25J9/042 , B25J9/044 , B25J18/04 , B65G47/90 , B65G47/902 , H01L21/67766 , H01L21/67778 , H01L21/67781 , H01L21/68707 , Y10S901/14 , Y10S901/17
Abstract: 一种工业用机器人，该工业用机器人在沿一定方向排列的多个FOUP与半导体晶圆处理装置之间搬运半导体晶圆，且构成EFEM的一部分，即使使机器人主体升降的升降机构配置在机器人主体的外部，也能够在与多个FOUP的排列方向以及上下方向正交的方向上将EFEM小型化。在工业用机器人(1)中，在臂(16)缩回、多个臂部(18至20)及手(14、15)在上下方向上重叠的工业用机器人(1)的待机状态下，臂(16)的一部分配置在比机器人主体(3)的主体部(17)靠Y2方向侧的位置。在工业用机器人(1)中，在使机器人主体(3)升降的升降机构(4)固定主体部(17)，且升降机构(4)配置在主体部(17)的Y2方向侧。
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公开(公告)号：CN302895769S
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201430024532.X
申请日：2014-01-29
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 1．本外观设计产品的名称：工业用机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于生产、制造、搬运物品。3．本外观设计产品的设计要点：在于工业用机器人的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
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公开(公告)号：CN302895771S
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201430024605.5
申请日：2014-01-29
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 1．本外观设计产品的名称：机器人用底座。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于支承机器人。3．本外观设计产品的设计要点：在于机器人用底座的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
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