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公开(公告)号：CN109866208A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201811364496.5
申请日：2018-11-16
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够利用简单的机构进行准确的自动示教而不需要虚拟工件等的机器人。一种机器人，其至少具备支承工件的手和升降机构，并搬运工件，其中，将在装载/卸载工件时手的移动方向设定为第一方向，将与第一方向和上下方向正交的方向设定为第二方向，具有：第一传感器，所述第一传感器安装在手上，具备发光部和受光部并且具有与第二方向平行的光轴；以及第二传感器，所述第二传感器安装在手上，并检测所述工件的外缘。通过使手向上下方向往复移动引起的第一传感器中的遮光，检测工件的高度方向的端部。而且，通过第二传感器检测工件的不同的外缘并计算工件的中心位置。
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公开(公告)号：CN111844015B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202010312485.3
申请日：2020-04-20
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其容易更换机器人控制器和附件并与机器人本体连接，并且能够将保存于机器人本体和附件侧的数据最小化。对作为由机器人控制器控制的对象具有相同机构的对象机器人赋予相同的硬件标识符。在对象机器人中设置存储其硬件标识符和其固有的个体差异参数的第一存储部。在机器人控制器中设置存储与硬件标识符对应的通用构成信息的第二存储部和控制部，该控制部将与通用构成信息对应的硬件标识符和对象机器人的硬件标识符进行对照，在一致的情况下，基于通用构成信息和对象机器人的个体差异参数生成硬件定义信息，通过硬件定义信息控制对象机器人。
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公开(公告)号：CN109760028B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN201811256306.8
申请日：2018-10-26
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 猪股徹也
Abstract: 本发明涉及水平多关节型机器人及其原点恢复方法，在进行用于工件的输送等的水平多关节型机器人的原点恢复时，能够尽可能不经由人的手安全地执行原点恢复。在能够判断为输入了原点恢复的指示时的机器人的姿势从停止输送时起没有变化的情况下，机器人直接在输送路径中倒退，进行原点恢复。另外，若停止输送之后机器人的姿势发生变化，但在根据过去的示教数据算出的输送路径中找到接近当前的机器人的姿势的路径，则向找到的输送路径移动，之后，在该输送路径中倒退。另一方面，当前的姿势(特别是手部的前端)处于回转安全区域的外侧时，以使姿势变为回转安全区域的内侧的方式将手部拉回来之后，经由指定通过点进行原点恢复。
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公开(公告)号：CN115196346B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202210346232.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 猪股徹也
IPC: B65G49/07
Abstract: 本发明提供一种工件搬运系统，其使用设置于作业区域的机器人在工作台之间搬运工件，缩短工件搬运所需的时间。针对每个工作台确定待机位置和动作切换点。动作切换点是从工作台位置向作业区域拉回的位置，是在机器人的手处于动作切换点时手或工件至少部分地处于工作台的内部的位置。待机位置是机器人能够不干涉地相对于其他工作台的待机位置直接旋转的位置，是即使机器人通过PTP动作移动到动作切换点也不会使机器人或工件产生干涉的位置。针对每个工作台，在该工作台的待机位置与动作切换点之间通过PTP动作使机器人移动，在动作切换点与工作台位置之间通过直线插补动作使机器人移动。
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公开(公告)号：CN109927054B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201811532882.0
申请日：2018-12-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其容易更换机器人控制器或附件并与机器人本体连接，且能够将保存于机器人本体或附件侧的数据最小化。在具有机器人控制器和作为机器人控制器控制的对象的对象机器人的机器人系统中，对象机器人具备存储包含个体识别数据和个体差异参数的装置固有数据的第一存储部，机器人控制器具备存储其连接的对象机器人的个体识别数据及个体差异参数的第二存储部、基于与同一机型的对象机器人共用的机型结构信息和存储于第二存储部的个体差异参数控制对象机器人的控制部。控制部进行个体识别数据的对照，根据对照结果更新存储于第二存储部的个体差异参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109866208B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201811364496.5
申请日：2018-11-16
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够利用简单的机构进行准确的自动示教而不需要虚拟工件等的机器人。一种机器人，其至少具备支承工件的手和升降机构，并搬运工件，其中，将在装载/卸载工件时手的移动方向设定为第一方向，将与第一方向和上下方向正交的方向设定为第二方向，具有：第一传感器，所述第一传感器安装在手上，具备发光部和受光部并且具有与第二方向平行的光轴；以及第二传感器，所述第二传感器安装在手上，并检测所述工件的外缘。通过使手向上下方向往复移动引起的第一传感器中的遮光，检测工件的高度方向的端部。而且，通过第二传感器检测工件的不同的外缘并计算工件的中心位置。
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公开(公告)号：CN111844015A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010312485.3
申请日：2020-04-20
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其容易更换机器人控制器和附件并与机器人本体连接，并且能够将保存于机器人本体和附件侧的数据最小化。对作为由机器人控制器控制的对象具有相同机构的对象机器人赋予相同的硬件标识符。在对象机器人中设置存储其硬件标识符和其固有的个体差异参数的第一存储部。在机器人控制器中设置存储与硬件标识符对应的通用构成信息的第二存储部和控制部，该控制部将与通用构成信息对应的硬件标识符和对象机器人的硬件标识符进行对照，在一致的情况下，基于通用构成信息和对象机器人的个体差异参数生成硬件定义信息，通过硬件定义信息控制对象机器人。
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公开(公告)号：CN116638505A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310099153.5
申请日：2023-02-09
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/16 , G05B19/4061 , B25J19/06
Abstract: 本发明的机器人碰撞检测方法及机器人碰撞检测装置以小的运算负荷量在机器人低速运动时也能够根据马达的转矩值迅速且可靠地检测碰撞的发生。对各轴由马达驱动的机器人(10)中的碰撞发生进行检测的碰撞检测装置具有：阈值生成部(53)，其输入马达(11)的速度，生成根据马达(11)的速度确定的碰撞检测极限值(阈值)，使得马达(11)的速度越低则阈值越小，马达(11)的速度越大则阈值越大；以及比较部(54)，其将阈值与马达(11)的转矩值进行比较，在转矩值超过阈值时判定为发生了碰撞。
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公开(公告)号：CN109761038A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811252731.X
申请日：2018-10-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 猪股徹也
Abstract: 本发明提供一种工件输送系统及其控制方法，其能够仅通过示教设定的最少的通过点来找到安全的输送路径，而无需通过复杂的程序进行运算。在构成工件输送系统的水平多关节型机器人中，将基台、基台侧连杆、臂部侧连杆、臂部以及手部依次连结，设置将臂部侧连杆和臂部的连结轴的中心点的移动轨迹限制为规定直线的连杆机构。对于水平多关节型机器人，在将基台侧连杆相对于基台的旋转中心设定为原点、将平行于规定直线的方向设定为X轴的XY直角坐标系的每个象限中，确定能够以点对点动作移动的指定通过点，并且使用指定通过点作为水平多关节型机器人移动时的通过点。
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公开(公告)号：CN109760028A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811256306.8
申请日：2018-10-26
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 猪股徹也
Abstract: 本发明涉及水平多关节型机器人及其原点恢复方法，在进行用于工件的输送等的水平多关节型机器人的原点恢复时，能够尽可能不经由人的手安全地执行原点恢复。在能够判断为输入了原点恢复的指示时的机器人的姿势从停止输送时起没有变化的情况下，机器人直接在输送路径中倒退，进行原点恢复。另外，若停止输送之后机器人的姿势发生变化，但在根据过去的示教数据算出的输送路径中找到接近当前的机器人的姿势的路径，则向找到的输送路径移动，之后，在该输送路径中倒退。另一方面，当前的姿势(特别是手部的前端)处于回转安全区域的外侧时，以使姿势变为回转安全区域的内侧的方式将手部拉回来之后，经由指定通过点进行原点恢复。
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